[发明专利]机器人的控制方法及装置、工业机器人

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接；

通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像，其中，所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动；

分析所述机器人图像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标；

基于所述第一通讯连接，将所述目标点的标定空间坐标发送至所述预设机器人，以控制所述预设机器人移动至目标点。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述拍摄装置包括第一摄像模块和第二摄像模块，通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像包括：

控制第一摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的图像，得到第一图像；

控制第二摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的图像，得到第二图像，其中，所述第一摄像模块和所述第二摄像模块平行放置；

将所述第一图像和第二图像作为所述机器人图像。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，分析所述机器人图像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标的步骤，包括：

分析第一图像和第二图像中每个图像点的亮度，得到图像亮度参数；

基于所述图像亮度参数，确定当前视觉场景下的空间物体上目标点的反射光强度；

基于所述反射光强度，分析所述目标点的图像位置与空间物体表面点的对应位置映射；

基于所述对应位置映射，确定所述目标点的标定空间坐标。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像之前，所述控制方法还包括：

控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块处于平行状态；

在处于平行状态下，控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块的拍摄光轴互相平行，以使两个摄像模块对应的两个成像平面共面；

在两个成像平面共面后，构建图像坐标系和相机坐标系，其中，所述相机坐标系以两个摄像模块的光心为基点构建，所述图像坐标系以两个光心中间点为基点构建。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像之前，所述控制方法还包括：

建立第一摄像模块和第二摄像模块之间的第二通讯连接；

基于所述第二通讯连接，控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块共同对当前视觉场景进行定位，得到定位信息，其中，所述定位信息用于预设机器人对码垛进行无序分拣。

6.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接；

获取单元，用于通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像，其中，所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动；

分析单元，用于分析所述机器人图像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标；

控制单元，用于基于所述第一通讯连接，将所述目标点的标定空间坐标发送至所述预设机器人，以控制所述预设机器人移动至目标点。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述拍摄装置包括第一摄像模块和第二摄像模块，所述获取单元包括：

第一拍摄模块，用于控制第一摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的图像，得到第一图像；

第二拍摄模块，用于控制第二摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的图像，得到第二图像，其中，所述第一摄像模块和所述第二摄像模块平行放置；

第一确定模块，用于将所述第一图像和第二图像作为所述机器人图像。