[发明专利]机器人的控制方法及装置、工业机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接；通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像，其中，预设机器人在当前视觉场景中移动；分析机器人图像对应当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标；基于第一通讯连接，将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人，以控制预设机器人移动至目标点。本发明解决了相关技术中机器人无法与其它设备建立通讯，导致机器人工作效率降低的技术问题。

技术领域

本发明涉机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置、工业机器人。

背景技术

相关技术中，机器人开始应用于各种生产生活中，包括：打磨、抛光、码垛、视觉分拣，但是当前的机器人控制存在明显的弊端，即需要对每个机器人进行单一指令控制，每个机器人都需要设置一个控制台，机器人与其它设备之间无法相互通讯，这样会导致机器人与其它设置之间无法协同工作，造成不同环境下的工作困难，工作效率降低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置、工业机器人，以至少解决相关技术中机器人无法与其它设备建立通讯，导致机器人工作效率降低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接；通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像，其中，所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动；分析所述机器人图像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标；基于所述第一通讯连接，将所述目标点的标定空间坐标发送至所述预设机器人，以控制所述预设机器人移动至目标点。

可选地，所述拍摄装置包括第一摄像模块和第二摄像模块，通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像包括：控制第一摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的图像，得到第一图像；控制第二摄像模块拍摄在第一视觉下所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动的图像，得到第二图像，其中，所述第一摄像模块和所述第二摄像模块平行放置；将所述第一图像和第二图像作为所述机器人图像。

可选地，分析所述机器人图像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标的步骤，包括：分析第一图像和第二图像中每个图像点的亮度，得到图像亮度参数；基于所述图像亮度参数，确定当前视觉场景下的空间物体上目标点的反射光强度；基于所述反射光强度，分析所述目标点的图像位置与空间物体表面点的对应位置映射；基于所述对应位置映射，确定所述目标点的标定空间坐标。

可选地，在通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像之前，所述控制方法还包括：控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块处于平行状态；在处于平行状态下，控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块的拍摄光轴互相平行，以使两个摄像模块对应的两个成像平面共面；在两个成像平面共面后，构建图像坐标系和相机坐标系，其中，所述相机坐标系以两个摄像模块的光心为基点构建，所述图像坐标系以两个光心中间点为基点构建。

可选地，在通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像之前，所述控制方法还包括：建立第一摄像模块和第二摄像模块之间的第二通讯连接；基于所述第二通讯连接，控制所述第一摄像模块和所述第二摄像模块共同对当前视觉场景进行定位，得到定位信息，其中，所述定位信息用于预设机器人对码垛进行无序分拣。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：控制单元，用于控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接；获取单元，用于通过所述拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像，其中，所述预设机器人在所述当前视觉场景中移动；分析单元，用于分析所述机器人图像对应所述当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标；控制单元，用于基于所述第一通讯连接，将所述目标点的标定空间坐标发送至所述预设机器人，以控制所述预设机器人移动至目标点。