[发明专利]永磁和混合励磁同步电机扭矩估算方法

说明书

本发明涉及电机控制领域，具体为一种永磁和混合励磁同步电机扭矩估算方法。一种永磁和混合励磁同步电机扭矩估算方法，其特征是：按如下步骤依次实施：①给定目标值；同步实施处理一和处理二；③估算扭矩。本发明响应速度快，估算性能稳定。

技术领域

本发明涉及电机控制领域，具体为一种永磁和混合励磁同步电机扭矩估算方法。

背景技术

目前，同步电机的扭矩估算方法大多使用的是公式法，公式法是依据同步电机的扭矩公式：Te=1.5×Pn×[ψf+(Ld-Lq)×id]×iq，

上式中各项参数含义如下：

Te为电机的电磁扭矩，

Pn为电机的极对数，

ψf为电机转子主磁链，

Ld为电机D轴电感，

Lq为电机Q轴电感，

id为D轴电流，

iq为Q轴电流，

上述方法需要较为精准的电机标定参数，且对于D、Q轴的电流波动也要非常小，估算扭矩才能与目标扭矩达到吻合，而且为了减小估算扭矩波动，也要加入滤波环节，但这样估算扭矩和目标扭矩的跟随性就大打折扣，也就是如果要得到稳定的估算数据就必须牺牲快速响应，而要的到快速响应又失去了估算的稳定性，在这种方法中估算扭矩的稳定性和响应是无法兼容的。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，提供一种响应速度快、估算性能稳定的电机控制方法，本发明公开了一种永磁和混合励磁同步电机扭矩估算方法。

本发明通过如下技术方案达到发明目的：

一种永磁和混合励磁同步电机扭矩估算方法，其特征是：按如下步骤依次实施：

① 给定目标值：给定目标扭矩Te_cmd，随后同步实施处理一和处理二；

处理一按如下步骤依次实施：

②.1 查表id_ref，iq_ref，励磁电流，

②.2 滤波，

②.3 查表Ld_ref，Lq_ref，ψf_ref，

②.4 根据(a)式计算扭矩Te_ref：

Te_ref=1.5×Pn×[ψf_ref+(Ld_ref-Lq_ref)×id_ref]×iq_ref——(a)，

处理二按如下步骤依次实施：

②.5 反馈id_fb，iq_fb，

②.6 滤波，

②.7 查表Ld_fb，Lq_fb，ψf_fb，

②.8 根据(b)式计算扭矩Te_fb：

Te_fb=1.5×Pn×[ψf_fb+(Ld_fb-Lq_fb)×id_fb]×iq_fb——(b)；

处理一和处理二都完成后转入第③步；

③ 估算扭矩：根据(c)式估算扭矩Te_estimation：

Te_estimation=Te_cmd-Te_ref+Te_fb——(c)；

式(a)、(b)和(c)中：

Pn为电机的极对数；

ψf_ref、ψf_fb分别为查表主磁链、反馈主磁链；