[发明专利]CAN总线报文过滤器参数配置方法

说明书

本发明涉及一种CAN总线报文过滤器参数配置方法，包括以下步骤，输入CAN报文ID和CAN控制器接收信息过滤器的数目；将每个CAN报文ID依次编号并分组，计算所有可能的组合，得到组合数组；针对组合数组的每个元素，计算出对应所有报文ID分配情况进行操作；进而判断是否需要更新接收码寄存器和屏蔽码寄存器，并决定是否进行CAN控制器的配置。本发明通过合理配置CAN控制器的报文过滤器，保证其能够通过需要接收的报文，并尽量减少不需要接收报文通过的数量，从而降低CAN控制器的负载；同时，生成的过滤器对所有可能的组合进行了遍历，保证配置参数最优，最大限度地避免了不需要报文ID的泄漏，提高了控制器软件的实时性。

技术领域

本发明涉及总线通讯技术领域，尤其是一种CAN总线报文过滤器参数配置方法。

背景技术

在CAN总线通讯协议里，报文的标识符不代表CAN控制器地址，而是跟报文的内容相关。发送者以广播的形式把报文发送给所有CAN控制器；在接收报文时，CAN控制器首先在硬件层对报文进行过滤，过滤器组根据报文ID决定软件是否需要处理该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃而无需软件干预。

CAN控制器一般有2～4组信息接收过滤器组，每组过滤器由两个寄存器组成，一个为接收码寄存器，另一个为屏蔽码寄存器，两个寄存器均为11位(bit)。两组寄存器相互配合工作，实现CAN报文的硬件过滤，完全不需要软件参与进来，从而节省CAN控制器的开销。屏蔽码寄存器定义接收码寄存器的相应位对接收报文过滤器是“相关”或“无关”，即表明接收到的报文ID是否需要与接收码寄存器中的相应位进行比较。当屏蔽码寄存器中某位值为0时，必须比较CAN报文ID和接收码寄存器中相对应位，两者相同时，才有效；当屏蔽码寄存器中某位值为1时，则无论CAN报文ID中的对应位是0还是1，均有效。假设屏蔽码寄存器值为IDsr、接收码寄存器值为IDrr、接收到的报文为IDrd，则当满足(IDrd(～IDsr)＝＝IDrr(～IDsr))时，该报文才有效，被提交给软件系统进行处理。

目前应用的CAN总线系统中，一般由软件工程师根据CAN总线上节点需要接收的CAN报文ID，手工计算各节点的接收报文过滤器的配置参数。在汽车工业系统中，由于CAN节点数目较多，每个节点需要接收的报文较多，标识符ID数据众多，计算工作量大且易于出错。若CAN控制器参数配置错误，会导致其接收到不需要的报文，增加了CAN控制器系统的工作量，降低其工作效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种CAN总线报文过滤器参数配置方法，通过合理配置CAN控制器的报文过滤器，保证其能够通过需要接收的报文，并尽量减少不需要接收报文通过的数量，从而降低CAN控制器的负载，以提高软件系统的实时性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种CAN总线报文过滤器参数配置方法，包括以下步骤，

1)输入CAN控制器过滤器组的数量n以及CAN报文ID数组，数量m；

2)将m个CAN报文ID依次编号为1～m，划分成n组，每组的ID数不能为空，计算所有可能的组合，得到组合数组N_x1，N_x1的元素为1×n维数组，数组元素为相应寄存器分配的报文ID个数，范围为1～m，且数组元素之和等于m；

3)针对N_x1的每个元素，计算出对应所有报文ID分配情况，得到组合数组M_x2；

4)针对M_x2的每个元素，将第一个ID与其他ID依次按位进行异或操作，然后对异或结果按位进行或操作；计算n组或操作结果中位1的和S_i(i＝1,2,…,x2)；将S_i中的最小值记为L_j，j为循环次数(j＝1,2,…,x1)，并设定L₀＝11*n；