[发明专利]一种针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法及系统

权利要求书

1.一种针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法，其特征在于，所述方法包括：

控制前舵轮和后舵轮处于设定的旋转角度；

控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动；

确定运动后车身方向相对于运动前车身方向的偏转方向；

在向前运动的情况下，如果车身方向逆时针偏转，则顺时针调整所述前舵轮的旋转角度或逆时针调整所述后舵轮的旋转角度，并跳转至控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动步骤；

在向前运动的情况下，如果车身方向顺时针偏转，则顺时针调整所述后舵轮的旋转角度或逆时针调整所述前舵轮的旋转角度，并跳转至控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动步骤；

在向后运动的情况下，如果车身方向逆时针偏转，则顺时针调整所述后舵轮的旋转角度或逆时针调整所述前舵轮的旋转角度，并跳转至控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动步骤；

在向后运动的情况下，如果车身方向顺时针偏转，则顺时针调整所述前舵轮的旋转角度或逆时针调整所述后舵轮的旋转角度，并跳转至控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动步骤；

如果车身方向无偏转，则判断车体的运动轨迹是否无偏转；

在向前运动的情况下，如果车体的运动轨迹顺时针偏转，则以相同的角度逆时针调整所述前舵轮的旋转角度和所述后舵轮的旋转角度，并控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动，跳转至判断车体的运动轨迹是否无偏转步骤；

在向前运动的情况下，如果车体的运动轨迹逆时针偏转，则以相同的角度顺时针调整所述前舵轮的旋转角度和所述后舵轮的旋转角度，并控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动，跳转至判断车体的运动轨迹是否无偏转步骤；

在向后运动的情况下，如果车体的运动轨迹逆时针偏转，则以相同的角度逆时针调整所述前舵轮的旋转角度和所述后舵轮的旋转角度，控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动，并跳转至判断车体的运动轨迹是否无偏转步骤；

在向后运动的情况下，如果车体的运动轨顺逆时针偏转，则以相同的角度顺时针调整所述前舵轮的旋转角度和所述后舵轮的旋转角度，并控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动，跳转至判断车体的运动轨迹是否无偏转步骤；

如果车体的运动轨迹没有发生偏转，则停止跳转；

其中，在每次调整所述前舵轮的旋转角度后，以所述前舵轮的当前角度位置作为所述前舵轮的零点对所述前舵轮进行零偏角度修正，在每次调整后舵轮的旋转角度后，以所述后舵轮的当前角度位置作为所述后舵轮的零点对所述后舵轮进行零偏角度修正；或在确定车体的运动轨迹没有发生偏转的情况下，以所述前舵轮的当前角度位置作为所述前舵轮的零点对所述前舵轮进行零偏角度修正，以所述后舵轮的当前角度位置作为所述后舵轮的零点对所述后舵轮进行零偏角度修正。

2.根据权利要求1所述的针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法，其特征在于，在所述控制前舵轮和后舵轮处于设定的旋转角度之前，还包括：

控制所述前舵轮旋转，在检测到所述前舵轮与车体方向的偏差角度小于设定值时，停止前舵轮的旋转，并以所述前舵轮的当前角度位置作为所述前舵轮的零点对所述前舵轮进行零偏角度修正；

控制所述后舵轮旋转，在检测到所述后舵轮与车体方向的偏差角度小于设定值时，停止后舵轮的旋转，并以所述后舵轮的当前角度位置作为所述后舵轮的零点对所述后舵轮进行零偏角度修正。

3.根据权利要求2所述的针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法，其特征在于，舵轮与车体方向偏差角度的检测为人工检测。