[发明专利]一种针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法及系统

说明书

本发明公开了一种针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法及系统。该方法包括：控制前后舵轮以相同的转速向前运动；确定运动后车身方向相对于运动前车身方向的偏转方向；如果车身方向逆时针偏转，则顺时针调整前舵轮的旋转角度；如果车身方向顺时针偏转，则顺时针调整后舵轮的旋转角度；如果车身方向无偏转，则判断车体的运动轨迹是否无偏转；如果车体的运动轨迹顺时针偏转，则以相同的角度逆时针调整前后舵轮的旋转角度；如果车体的运动轨迹逆时针偏转，则以相同的角度顺时针调整前后舵轮的旋转角度，直至运动轨迹无偏转后，以舵轮各自的当前位置作为零点进行前后舵轮的调偏。与现有技术相比，本发明具有调偏精度高的特点。

技术领域

本发明涉及舵轮零偏校准领域，特别是涉及一种针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法及系统。

背景技术

双舵轮式AGV的轮系结构图如图1所示，D_f,D_b为前驱动轮和后驱动轮，两个驱动轮同时装有驱动电机与转向舵机，既可以在前进时提供驱动力也可以进行正负最大90°的旋转；C为车体质心，通常前后两轮与质心的距离相等为d/2。

驱动轮角度控制框图如图2所示，其控制器精度很重要的一部分取决于传感器的准确性。由于机械个体偏差以及机械磨损，驱动轮传感器采样角度和真实角度总存在一定误差，该误差是无法避免，只能通过标定的方法消除。针对双舵轮式AGV，工程上通常允许该误差需保持在±0.5度。如若该误差值过大将会导致AGV行走偏离规划路径，无法完成指定任务。

因此，AGV车体在出厂前或运行一段时间后都进行零偏校准。传统的人工校准方案是通过人工视觉直接观测驱动轮的归零角度，主观性大，其精度无法保证。

发明内容

本发明的目的是提供一种针对双舵轮式AGV舵轮零偏的高准确度校准方法及系统。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法，所述方法包括：

控制前舵轮和后舵轮处于设定的旋转角度；

控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动；

确定运动后车身方向相对于运动前车身方向的偏转方向；

在向前运动的情况下，如果车身方向逆时针偏转，则顺时针调整所述前舵轮的旋转角度或逆时针调整所述后舵轮的旋转角度，并跳转至控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动步骤；

在向前运动的情况下，如果车身方向顺时针偏转，则顺时针调整所述后舵轮的旋转角度或逆时针调整所述前舵轮的旋转角度，并跳转至控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动步骤；

在向后运动的情况下，如果车身方向逆时针偏转，则顺时针调整所述后舵轮的旋转角度或逆时针调整所述前舵轮的旋转角度，并跳转至控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动步骤；

在向后运动的情况下，如果车身方向顺时针偏转，则顺时针调整所述前舵轮的旋转角度或逆时针调整所述后舵轮的旋转角度，并跳转至控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动步骤；

如果车身方向无偏转，则判断车体的运动轨迹是否无偏转；

在向前运动的情况下，如果车体的运动轨迹顺时针偏转，则以相同的角度逆时针调整所述前舵轮的旋转角度和所述后舵轮的旋转角度，并控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动，跳转至判断车体的运动轨迹是否无偏转步骤；

在向前运动的情况下，如果车体的运动轨迹逆时针偏转，则以相同的角度顺时针调整所述前舵轮的旋转角度和所述后舵轮的旋转角度，并控制所述前舵轮和所述后舵轮以相同的转速向前运动或向后运动，跳转至判断车体的运动轨迹是否无偏转步骤；