[发明专利]基于单目识别的视野盲区避障方法及装置

权利要求书

1.一种基于单目识别的视野盲区避障方法，其特征在于，包括：

基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与所述车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及所述第一障碍物的第一位置；

获取所述单目摄像头的当前图像，并在所述当前图像中对所述第一障碍物进行追踪；

当确定所述当前图像中不存在所述第一障碍物时，基于所述第一障碍物的第一位置控制所述车辆针对视野盲区内的所述第一障碍物进行避障行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前图像中对所述第一障碍物进行追踪的步骤，包括：

识别所述当前图像中包括的第二障碍物；

判断所述第二障碍物中是否包括所述第一障碍物；

如果所述第二障碍物中未包括所述第一障碍物，则确定所述当前图像中不存在所述第一障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第二障碍物的第二位置；

基于所述第二障碍物的第二位置控制所述车辆针对视野内的所述第二障碍物进行避障行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与所述车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及所述第一障碍物的第一位置的步骤之后，所述方法还包括：

在本地记录所述第一障碍物的第一位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

当自车行驶方向与第一障碍物的夹角大于指定阈值时，将本地记录中所述第一障碍物的记录删除。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物为固定障碍物。

7.一种基于单目识别的视野盲区避障装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与所述车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及所述第一障碍物的第一位置；

追踪模块，用于获取所述单目摄像头的当前图像，并在所述当前图像中对所述第一障碍物进行追踪；

控制模块，用于当确定所述当前图像中不存在所述第一障碍物时，基于所述第一障碍物的第一位置控制所述车辆针对视野盲区内的所述第一障碍物进行避障行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述追踪模块具体用于：

识别所述当前图像中包括的第二障碍物；

判断所述第二障碍物中是否包括所述第一障碍物；

如果所述第二障碍物中未包括所述第一障碍物，则确定所述当前图像中不存在所述第一障碍物。

9.一种无人驾驶汽车，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至6任一项所述的方法。