[发明专利]基于单目识别的视野盲区避障方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于单目识别的视野盲区避障方法及装置，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括：基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置；获取单目摄像头的当前图像，并在当前图像中对第一障碍物进行追踪；当确定当前图像中不存在第一障碍物时，基于第一障碍物的第一位置控制车辆针对视野盲区内的第一障碍物进行避障行驶。从而可以针对处于视觉盲区中的障碍物进行避障，在不过多的提升算法复杂度的同时，提升自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于单目识别的视野盲区避障方法及装置。

背景技术

随着科技的进步，无人驾驶与辅助驾驶已经开始慢慢走进人们的视野。避障是对于外界的阻碍到物体的运动方向所作出各种躲避障碍的动作，并继续前行的动作，这个过程就是避障。避障方案则是无人驾驶中的基础。

目前机器人避障使用的主要传感器是激光雷达或摄像头，再辅以其他的传感器如超声波等进行辅助。激光雷达避障主要通过扫描周围环境得到点云来进行避障。但激光雷达造价高，并且运行时需要不断旋转来得到周围的点云信息，容易损坏。

另一种方法是使用摄像头来进行避障。目前普遍在应用的利用单目摄像头的处理方法。单目摄像头由于其具有成本低、处理速度快等特点被广泛的应用，但是，由于其具有视觉盲区，使得该种自动驾驶技术具有一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于单目识别的视野盲区避障方法及装置，以缓解了现有技术中存在的由于视觉盲区造成的安全问题。

第一方面，本发明实施例提供一种基于单目识别的视野盲区避障方法，包括：

基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置；

获取单目摄像头的当前图像，并在当前图像中对第一障碍物进行追踪；

当确定当前图像中不存在第一障碍物时，基于第一障碍物的第一位置控制车辆针对视野盲区内的第一障碍物进行避障行驶。

在可选的实施方式中，在当前图像中对第一障碍物进行追踪的步骤，包括：

识别当前图像中包括的第二障碍物；

判断第二障碍物中是否包括第一障碍物；

如果第二障碍物中未包括第一障碍物，则确定当前图像中不存在第一障碍物。

在可选的实施方式中，还包括：

确定第二障碍物的第二位置；

基于第二障碍物的第二位置控制车辆针对视野内的第二障碍物进行避障行驶。

在可选的实施方式中，在基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置的步骤之后，方法还包括：

在本地记录第一障碍物的第一位置。

在可选的实施方式中，还包括：

当自车行驶方向与第一障碍物的夹角大于指定阈值时，将本地记录中第一障碍物的记录删除。

在可选的实施方式中，第一障碍物为固定障碍物。

第二方面，本发明实施例提供一种基于单目识别的视野盲区避障装置，包括：

确定模块，用于基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置；

追踪模块，用于获取单目摄像头的当前图像，并在当前图像中对第一障碍物进行追踪；