[发明专利]相机偏移量处理方法及装置

权利要求书

1.一种相机偏移量处理方法，其特征在于，包括：

获取相机的初始目标区域的基准图像和当前目标区域的检测图像；

提取基准图像的第一角点特征描述子，以及检测图像的第二角点特征描述子；

根据第一角点特征描述子和第二角点特征描述子，将基准图像和检测图像进行角点匹配处理，得到基准图像的角点匹配坐标，以及对应的检测图像的角点匹配坐标；

根据基准图像的角点匹配坐标，以及对应的检测图像的角点匹配坐标，得到基准图像与检测图像的坐标差异值；

若差异值大于或等于预设阈值，进行相机偏移量过大预警。

2.如权利要求1所述的相机偏移量处理方法，其特征在于，根据第一角点特征描述子和第二角点特征描述子，将基准图像和检测图像进行角点匹配处理，得到基准图像的角点匹配坐标，以及对应的检测图像的角点匹配坐标，包括：

根据第一角点特征描述子和第二角点特征描述子，将基准图像和检测图像进行角点匹配处理，得到基准图像的最优角点匹配坐标，以及对应的检测图像的最优角点匹配坐标；

根据基准图像的角点匹配坐标，以及对应的检测图像的角点匹配坐标，得到基准图像与检测图像的坐标差异值，包括：

根据基准图像的最优角点匹配坐标，以及对应的检测图像的最优角点匹配坐标，得到基准图像与检测图像的坐标差异值。

3.如权利要求2所述的相机偏移量处理方法，其特征在于，还包括：

根据基准图像的最优角点匹配坐标对应的图像坐标，确定基准图像的最优角点匹配坐标对应的基准相机坐标；

根据检测图像的最优角点匹配坐标对应的图像坐标，确定检测图像的最优角点匹配坐标对应的检测相机坐标；

根据基准相机坐标和检测相机坐标，得到相机偏移量；

根据所述相机偏移量，控制转动所述相机至原位姿。

4.如权利要求3所述的相机偏移量处理方法，其特征在于，所述最优角点匹配坐标为最优角点匹配像素坐标；

根据基准图像的最优角点匹配坐标对应的图像坐标，确定基准图像的最优角点匹配坐标对应的基准相机坐标，包括：

根据基准图像的最优角点匹配像素坐标，确定基准图像的最优角点匹配图像坐标；

根据基准图像的最优角点匹配图像坐标，确定基准图像的最优角点匹配坐标对应的基准相机坐标；

根据检测图像的最优角点匹配坐标对应的图像坐标，确定检测图像的最优角点匹配坐标对应的检测相机坐标，包括：

根据检测图像的最优角点匹配像素坐标，确定检测图像的最优角点匹配图像坐标；

根据检测图像的最优角点匹配图像坐标，确定检测图像的最优角点匹配坐标对应的检测相机坐标。

5.如权利要求2所述的相机偏移量处理方法，其特征在于，还包括：

若差异值小于预设阈值，根据基准图像的最优角点匹配坐标，以及对应的检测图像的最优角点匹配坐标，确定基准图像到检测图像的图像坐标变换矩阵；

根据所述图像坐标变换矩阵，得到当前目标区域在检测图像对应拍摄图像中的位置信息；所述位置信息为下一周期相机偏移量处理时确定初始目标区域的依据。

6.如权利要求5所述的相机偏移量处理方法，其特征在于，若差异值小于预设阈值，根据基准图像的最优角点匹配坐标，以及对应的检测图像的最优角点匹配坐标，确定基准图像到检测图像的图像坐标变换矩阵，包括：

若差异值小于预设阈值，根据基准图像的最优角点匹配坐标，以及对应的检测图像的最优角点匹配坐标，确定基准图像到检测图像的图像坐标旋转矩阵和图像坐标平移矩阵。