[发明专利]一种具有升降的移动装置

说明书

本发明公开了一种具有升降的移动装置，包括推拉装置、升降臂和底盘架；所述推拉装置包括导轨、滑套二和设在滑套二上的推拉电机；所述滑套二的两侧通过直线轴承与导轨连接，所述导轨的两端设有支撑腿，所述推拉电机的输出端设有连接件，所述连接件的两端分别与导轨两端的支撑腿连接，所述升降臂一端与底盘架的滑套一连接，另一端与滑套二连接；本发明通过推拉电机与直线轴承的配合使得底盘进行快速的移动，提高移动速率；通过升降电机通过绳索与底盘上的滑套连接，上升速度快。

技术领域

本发明涉及一种具有升降的移动装置，属于移动机器人技术领域。

背景技术

现有机器人大多数采用在行走轴上通过导轨个丝杆的配合进行直线移动，还有就是将机械手设在AGV小车上，用AGV小车代替底盘，不能使整体底盘进行升降移动，导致移动通过性差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中不能使整体底盘进行升降移动，导致移动通过性差的不足，提供一种具有升降的移动装置。

一种具有升降的移动装置，包括推拉装置、升降臂和底盘架；

所述推拉装置包括导轨、滑套二和设在滑套二上的推拉电机；所述滑套二的两侧通过直线轴承与导轨连接，所述导轨的两端设有支撑腿，所述推拉电机的输出端设有连接件，所述连接件的两端分别与导轨两端的支撑腿连接，所述升降臂一端与底盘架的滑套一连接，另一端与滑套二连接。

优选地，所述滑套二的一侧设有升降电机，所述升降电机输出端通过绳索穿过滑套二上的定轮与滑套一上的升降轮连接。

优选地，所述推拉电机设有双槽轮，所述连接件通过双槽轮与支撑腿连接。

优选地，所述底盘架的两侧依次设有驱动轮、从动轮一和从动轮二，所述驱动轮通过驱动电机连接，所述驱动轮、从动轮一和从动轮二之间通过同步带连接。

优选地，所述驱动电机输出端通过减速机与驱动轮连接。

优选地，所述驱动电机为双轴电机。

优选地，所述滑套一设有导向轮。

优选地，所述连接件为牵引绳。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

本发明通过推拉电机与直线轴承的配合使得底盘进行快速的移动，提高移动速率；通过升降电机通过绳索与底盘上的滑套连接，上升速度快。

附图说明

图1为本发明的整体示意图；

图2为本发明的升降装置图；

图3为本发明的升降装置侧部图；

图4为本发明的局部示意图。

图中：1、底盘架；2、驱动电机；3、驱动轮；4、从动轮一；5、从动轮二；6、升降臂；7、升降轮；8、定轮；9、导轨；10、推拉电机；11、支撑腿；12、直线轴承；13、滑套一；14、滑套二；15、导向轮；16、连接件；17、双槽轮；18、升降电机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。