[发明专利]一种马达稳定性检测方法及装置

权利要求书

1.一种马达稳定性检测方法，其特征在于，包括：

确定马达的位置的检测范围；

在所述检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；

将所述马达在所述检测点上进行逐个移动，并在每个所述检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；

对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个所述样本图像对应一个所述图像角度和一个所述参考坐标，所述参考坐标为所述样本图像中确定的参考点的坐标；获得所述N个图像角度的步骤包括：在目标样本图像中识别所述测试图包含的直线，获得所述图像角度；其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个；

基于所述N个图像角度的变化在预设的第一阈值范围内，确定马达的运动未造成成像旋转；

将所述N个参考坐标拟合为直线方程，获得所述直线方程的第一斜率；基于所述第一斜率和第二斜率的误差在预设的第二阈值范围内，确定马达的运动未造成成像偏移；其中，第二斜率为标准镜头在所述检测范围内对所述测试图进行拍照并检测后确定的斜率；

基于所述马达的运动未造成成像旋转且未造成成像偏移时，确定所述马达的运动状态为平稳；否则不平稳。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述N个样本图像进行识别，获得在预设参考系中的N个参考坐标，包括：

在目标样本图像中识别所述测试图对应的参考点，获得所述参考坐标；

其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考点为：

所述样本图像的畸变中心点；或

所述样本图像的主点；或

所述样本图像中的测试图的几何中心点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标之后，还包括：

判断所述N个图像角度的变化是否在预设的第一阈值范围内；

若否，则确定所述马达的运动造成成像旋转。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标之后，还包括：

判断所述第一斜率与第二斜率的误差是否在预设的第二阈值范围内；

若否，则确定所述马达的运动造成成像偏移。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述测试图为“十”字形状。

7.一种马达稳定性检测装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定马达的位置的检测范围；

获取模块，用于在所述检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；

拍摄模块，用于将所述马达在所述检测点上进行逐个移动，并在每个所述检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；

识别模块，用于对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个所述样本图像对应一个所述图像角度和一个所述参考坐标，所述参考坐标为所述样本图像中确定的参考点的坐标；还具体用于：在目标样本图像中识别所述测试图包含的直线，获得所述图像角度；其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个；

第二确定模块，用于基于所述N个图像角度的变化在预设的第一阈值范围内，确定马达的运动未造成成像旋转；将所述N个参考坐标拟合为直线方程，获得所述直线方程的第一斜率；基于所述第一斜率和第二斜率的误差在预设的第二阈值范围内，确定马达的运动未造成成像偏移；其中，第二斜率为标准镜头在所述检测范围内对所述测试图进行拍照并检测后确定的斜率；基于所述马达的运动未造成成像旋转且未造成成像偏移时，确定所述马达的运动状态为平稳；否则不平稳。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。