[发明专利]一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统及方法

权利要求书

1.一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统，其特征在于：包括封接体料盘（31）、传送机构（3）以及沿传送机构（3）传输方向依次设置的打磨单元（0-1）和焊接单元（0-2）；

所述封接体料盘（31）设置在传送机构（3）上；

所述打磨单元（0-1）包括打磨工作平台（012）、四轴机器人（07）、打磨定位机构（09）及打磨治具组件（08）；所述四轴机器人（07）和打磨定位机构（09）设置在打磨工作平台（012）上；所述打磨治具组件（08）设置在四轴机器人（07）的输出轴（071）上；所述封接体料盘（31）和打磨定位机构（09）均位于四轴机器人（07）的工作区域内；所述打磨治具组件（08）用于将封接体料盘（31）内封接体移至打磨定位机构（09），并在打磨定位机构（09）上对封接体极针进行打磨和清理工作；

所述焊接单元（0-2）包括机械手（9）、焊接工作平台（4）及设置在焊接工作平台（4）上的桥带料盘（45）、焊针料盘（46）、中转台（43）、第二视觉系统（5）、十字滑台（6）、焊接机构（7）和桥带检测台（44）；所述机械手（9）包括六轴机器人（1）和焊接治具组件（2）；所述封接体料盘（31）、中转台（43）、第二视觉系统（5）、十字滑台（6）、焊接机构（7）、桥带检测台（44）、桥带料盘（45）和焊针料盘（46）均位于六轴机器人（1）的工作区域内；所述焊接治具组件（2）用于搬运桥带、焊针和打磨后封接体，以及视觉判断桥带、打磨后的极针、极针与桥带焊接后的质量；

所述焊接治具组件（2）包括焊接治具连接板（21）以及连接在焊接治具连接板（21）上的桥带吸取治具（23）、封接体抓取治具（24）、焊针抓取治具（25）及第一视觉系统（26），所述封接体抓取治具（24）、焊针抓取治具（25）和第一视觉系统（26）以桥带吸取治具（23）为中心圆周均布；

所述中转台（43）用于放置封接体抓取治具（24）抓取的封接体；

所述第一视觉系统（26）用于对中转台（43）上的封接体极针拍照；

所述第二视觉系统（5）用于对封接体的底面拍照；

所述十字滑台（6）包括设置在焊接工作平台（4）上的二维调整机构（61）和设置在二维调整机构（61）上的封接体底座（62）；所述二维调整机构（61）用于带动封接体底座（62）上的封接体移至或者移出焊接机构（7）工作区域；

所述桥带检测台（44）用于放置待焊接桥带并提供检测用背光源；

所述打磨治具组件（08）包括打磨治具连接板（01）及设置在打磨治具连接板（01）上的法兰联轴器（06）、吸取治具（02）、抓取治具（03）、打磨治具（04）和吹扫治具（05）；

所述法兰联轴器（06）设置在打磨治具连接板（01）的上表面中部，法兰联轴器（06）与四轴机器人（07）的输出轴（071）连接；

所述吸取治具（02）包括设置在打磨治具连接板（01）下表面中部的第一吸盘（022）；

所述抓取治具（03）包括设置在打磨治具连接板（01）一端的气缸（032）以及气缸（032）驱动的2个夹头（035）；

所述打磨治具（04）包括设置在打磨治具连接板（01）另一端的微型气动打磨机或者微型电动打磨机；

所述吹扫治具（05）包括设置在打磨治具连接板（01）上的延伸板（051）以及设置在延伸板（051）外伸端（0512）的吹气管（052），且延伸板（051）的固定端（0511）位于吸取治具（02）和抓取治具（03）之间，或者位于吸取治具（02）和打磨治具（04）之间；

所述第一吸盘（022）、微型气动打磨机或者微型电动打磨机的打磨头（043）、吹气管（052）的最低位均高于夹头（035）的最低位；

所述打磨定位机构（09）包括定位单元（091）和第一夹紧单元（092）；

所述定位单元（091）包括设置在打磨工作平台（012）上的升降机构（0911）、设置在升降机构（0911）上的工作板（0912）；所述工作板（0912）设有用于放置封接体的定位盲孔（0913）；

所述第一夹紧单元（092）包括设置在打磨工作平台（012）上的第一夹紧气缸（0922）以及第一夹紧气缸（0922）驱动的2个第一夹紧气爪（0923）；2个第一夹紧气爪（0923）用于夹紧定位盲孔（0913）上的封接体。