[发明专利]一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统及方法

说明书

本发明提供一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统及方法，解决点火器制作过程，存在封接体极针打磨质量无法保证、封接体残次品较多，焊接时桥带易损坏，成本高、工作效率低的问题。装配系统包括封接体料盘、传送机构以及沿传送机构传输方向依次设的打磨单元和焊接单元；封接体料盘设在传送机构上，打磨单元包括打磨工作平台、四轴机器人、打磨定位机构及打磨治具组件，打磨治具组件用于将封接体料盘内封接体移至打磨定位机构，并对封接体极针进行打磨和清理工作，焊接单元包括机械手、焊接工作平台及设在焊接工作平台上的桥带料盘、焊针料盘、中转台、第二视觉系统、十字滑台、焊接机构和桥带检测台；机械手包括六轴机器人和焊接治具组件。

技术领域

本发明涉及一种点火器装配技术，具体涉及一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统及方法。

背景技术

点火器是发动机、火箭等器件的重要组成部分，对发动机及火箭是否能够点火起着决定性作用。点火器的制备过程为：首先制作封接体，然后在封接体的极针上安装并焊接桥带，最终获得点火器。

现有点火器制备过程存在以下缺陷：

1、由于封接体在存放过程中，极针会出现氧化的情况，极针氧化影响极针与桥带的焊接质量，在桥带点焊前对极针进行处理。现有对封接体极针的去除氧化皮

(打磨)方式，通常为将封接体放置在显微镜下，人工用刮刀刮去极针表面氧化层，该过程是凭经验判断氧化层的去除情况，使得打磨后的封接体极针质量无法得到保证；以及该过程为人为操作，操作人员易疲劳、易造成封接体其他部位划伤，使得封接体残次品较多；

2、在桥带焊接之前，对桥带合格性进行判断，通常采用人工在显微镜下进行判断筛选，该过程是凭经验判断桥带的合格与否，易造成误判；操作工易疲劳，使得工作效率低，以及无法检测桥带直径；

3、桥带与封接体的装配为人工用镊子夹取筛选过的桥带放进封接体，然后用牙签拨动桥带使桥带覆盖极针，该过程为人工肉眼判断桥带覆盖情况，操作工易疲劳，覆盖率无法统计，检测过程无记录；

4、桥带焊接采用人工进行焊点定位、操作焊接、切换焊接底线，焊接完成后人工在显微镜下检测焊点质量，焊接时焊针会与桥带粘连，在焊针向上抬时，会出现桥带被撕扯损坏的情况；

5、封接体极针去除氧化皮过程和桥带点焊过程，均是全人工操作，对操作人员的操作水平要求很高，培养一名合格的操作人员需要至少一年的时间；存在工作速度慢、耗费时间长、误操作的缺陷，使得点火器制备成本高、工作效率低，同时人工操作的不稳定性影响着点火器生产的合格率。

发明内容

为了解决现在点火器制作过程，存在封接体极针打磨质量无法得到保证、封接体残次品较多，桥带合格性存在误判、桥带装配过程覆盖率无法统计、焊接时易出现桥带损坏，以及点火器制备成本高、工作效率低的技术问题，本发明提供了一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统及方法。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：

一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统，其特殊之处在于：包括封接体料盘、传送机构以及沿传送机构传输方向依次设置的打磨单元和焊接单元；

所述封接体料盘设置在传送机构上；

所述打磨单元包括打磨工作平台、四轴机器人、打磨定位机构及打磨治具组件；所述四轴机器人和打磨定位机构设置在打磨工作平台上；所述打磨治具组件设置在四轴机器人的输出轴上；所述封接体料盘和打磨定位机构均位于四轴机器人的工作区域内；所述打磨治具组件用于将封接体料盘内封接体移至打磨定位机构，并在打磨定位机构上对封接体极针进行打磨和清理工作；