[发明专利]自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质

权利要求书

1.自动驾驶汽车测试场景构建方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤S1.对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路进行随机组合以生成虚拟地图，并在任意两个相接道路的端部中，控制其中一者逐步渐变以趋同于另一者从而实现衔接；

步骤S2.在虚拟地图上指定出发地和目的地，根据出发地和目的地生成行车路径；

步骤S3.在所述行车路径所涉及的道路上，随机生成障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1进一步包括：事先对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路中的每一类，随机生成符合其道路定义的形状。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述障碍物包含动态障碍物及静态障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S3进一步包括：对所述静态障碍物，在指定区间内生成随机大小的体积，并固定于行车路径所涉及道路上的随机位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S3进一步包括：对所述动态障碍物，在指定区间内生成随机大小的体积，并置于行车路径所涉及道路上的随机位置，然后控制其朝向邻近的行车路径移动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述动态障碍物的移动速度在设定区间内随机变化。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2进一步包括：根据出发地和目的地生成多条路径，并从中挑取最长长度的路径作为所述行车路径。

8.存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.设备，其中，该设备包括：

控制器；以及，

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现如权利要求1-7任一项所述的方法。