[发明专利]自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质

说明书

本发明涉及一种自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质，包括下述步骤：步骤S1.对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路进行随机组合以生成虚拟地图，并在任意两个相接道路的端部中，控制其中一者逐步渐变以趋同于另一者从而实现衔接；步骤S2.在虚拟地图上指定出发地和目的地，根据出发地和目的地生成行车路径；步骤S3.在所述行车路径所涉及的道路上，随机生成障碍物。本发明通过对窄道、弯道、坡道、直行道四类进行随机组合，保障测试地图中道路种类的全面性，通过在行车路径所涉及的道路上随机生成障碍物，保障障碍物类型、位置的多元化，达到丰富测试场景、提高其多样性及变化性的目的。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆在投入使用前需进行场景测试，现有的测试场景常见为人工参照车祸事故进行场景模拟，其测试场景中的道路类型全面性不足，且测试场景内容较为类似，无法实现多元化及全面性。

发明内容

本发明解决或部分解决现有技术中的不足之处，而提供一种自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质。

为此，提供一种自动驾驶汽车测试场景构建方法，包括下述步骤：

步骤S1.对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路进行随机组合以生成虚拟地图，并在任意两个相接道路的端部中，控制其中一者逐步渐变以趋同于另一者从而实现衔接；

步骤S2.在虚拟地图上指定出发地和目的地，根据出发地和目的地生成行车路径；

步骤S3.在所述行车路径所涉及的道路上，随机生成障碍物。

作为优选方案，步骤S1进一步包括：事先对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路中的每一类，随机生成符合其道路定义的形状。

作为优选方案，步骤S2进一步包括：根据出发地和目的地生成多条路径，并从中挑取最长长度的路径作为所述行车路径。

作为优选方案，所述障碍物包含动态障碍物及静态障碍物。

作为优选方案，步骤S3进一步包括：对所述静态障碍物，在指定区间内生成随机大小的体积，并固定于行车路径所涉及道路上的随机位置。

作为优选方案，步骤S3进一步包括：对所述动态障碍物，在指定区间内生成随机大小的体积，并置于行车路径所涉及道路上的随机位置，然后控制其朝向邻近的行车路径移动。

作为优选方案，所述动态障碍物的移动速度在设定区间内随机变化。

还提供一种设备，其中，该设备包括：

控制器；以及，

被安排

成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现上述的方法。

还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被控制器执行时，实现上述的方法。

有益效果：

本发明通过对窄道、弯道、坡道、直行道四类进行随机组合，保障测试地图中道路种类的全面性，通过在行车路径所涉及的道路上随机生成障碍物，保障障碍物类型、位置的多元化，达到丰富测试场景、提高其多样性及变化性的目的。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明