[发明专利]一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统

权利要求书

1.一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统，包括路侧单元、车载单元和手机用户端，所述车载单元包括工控机、车载信号接收器，所述车载信号接收器用于接收手机用户端发出的指令，将该指令反馈至工控机，工控机根据指令控制车辆行驶，其特征在于：

所述路侧单元包括红外线发射柱、红外线接收柱、摄像头、路侧信号接收器和路侧信号发送器、SoC芯片，所述红外线发射柱与红外线接收柱分别设置在道路的两侧，所述红外线发射柱与红外线接收柱分别与SoC芯片电连接，所述摄像头设置在红外线发射柱的顶部，以拍摄路面的情况；所述手机用户端供驾驶员自助监控驾驶的道路；所述SoC芯片用于控制路侧单元中的其他元件进行工作；所述路侧信号接收器用于接收手机用户端的信息，路侧信号发送器用于发送信号给车载单元，

还包括计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被手机用户端执行时运行如下步骤：

扫描道路指令接收步骤，其用以控制SoC芯片经路侧信号接收器接收驾驶员通过手机用户端发送的监控指令；

快速扫描道路步骤，其用以控制SoC芯片接收到监控指令后，打开红外线发射柱上所有的红外线发射器，通过读取道路对面的红外线接收器以获取道路上是否存在障碍物，同时根据红外线被遮挡的高度判断障碍物的高度；

摄像头拍摄步骤，其用以控制SoC芯片在读取到红外线接收器中的红外线被遮挡时，打开红外线发射柱上的摄像头以拍摄当前道路的图像；

障碍物所处车道分析步骤，其用以控制SoC芯片采集当前道路的图像并与预先拍摄道路的图像进行比较，根据比较结果分析出障碍物所在的车道；

换道指令发送步骤，其用以控制SoC芯片通过路侧信号发送器向手机用户端发送换道指令，并等待驾驶员确认；

换道操作确认步骤，其在驾驶员通过手机用户端确认换道时，使手机用户端将确认指令发送至车载信号接收器，车载信号接收器将确认指令反馈至工控机，工控机控制车辆向左或者向右进行移动；同时手机用户端将确认指令发送至路侧V2X信号接收器，SoC芯片通过路侧信号接收器接收到确认指令并记录；

车辆停靠步骤，其在驾驶员没有通过手机用户端确认换道时，控制SoC芯片倒数并在倒数完成后，通过信号发送器向车载信号接收器发送靠边停车指令，工控机接收到靠边停车指令后，控制车辆靠边停车。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，所述红外线发射柱具体设置为：在红外线发射柱与地面垂直的方向上等间距设置有若干个红外线发射器，在任意一个红外线发射器的的水平方向等间距设置有6个红外线发射器。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，所述红外线接收柱具体设置为：在红外线接收柱与地面垂直的方向上等间距设置有若干个红外线接收器，所述红外线接收柱上的红外线接收器与红外线发射柱上的红外线发射器在水平方向上对称设置。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，将道路以每30米分割成一段，任意一段道路的一侧设置有一根红外线发射柱，另一侧设置有6根等距离分布的红外线接收柱。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，在红外线发射柱及红外线接收柱的顶端设置有路灯，给路灯供电的电线通过红外线发射柱或红外线接收柱的内腔与地下的电缆连接。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，所述红外线发射柱上的红外线发射器朝向道路的方向，所述红外线接收柱上的红外线接收器朝向道路设置，以使红外线接收器接收到红外线发射器所发出的红外光。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，障碍物所处车道分析步骤进一步包括：控制SoC芯片中保存有预先拍摄道路的图像，并在该图像中记录好车道所在的位置。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，车辆停靠步骤进一步包括：所述倒数的时间为30秒。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，换道操作确认步骤进一步包括：若障碍物高度达到2.5m则控制车辆向左或向右切换两条车道继续行驶。