[发明专利]用于柔和降速的速度规划引导线

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定所述自动驾驶车辆的当前速度；

根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于与所述自动驾驶车辆相关联的预定自然减速方案生成速度指引；

通过基于所述速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶所述自动驾驶车辆的轨迹的多个轨迹点的速度；以及

基于所述速度规划操作生成多个控制命令，以沿所述轨迹用规划的速度控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆根据所述预定自然减速方案自然降速。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定自然减速方案是通过允许与所述自动驾驶车辆相同类型的样车在中性道路条件下从最大速度自然减速至完全停止而不施用加速器或制动器，以及测量并记录在自然减速期间的时间-速度关系而产生的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预定自然减速方案包括近似地表示所记录的在所述自然减速期间的时间-速度关系的参考线。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述总成本函数至少包括总速度成本函数，当所述自动驾驶车辆在所述自然减速模式下操作时，所述总速度成本函数至少具有偏离自然减速成本项和障碍物成本项。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，优化所述总成本函数包括使用二次规划来最小化所述总成本函数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述总成本函数还包括用来确定所规划的轨迹的总路径成本的总路径成本函数。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述自动驾驶车辆被规划处于加速状态时，所述总速度成本函数至少包括加速成本项、急冲成本项和障碍物成本项。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定所述自动驾驶车辆的当前速度；

根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于与所述自动驾驶车辆相关联的预定自然减速方案生成速度指引；

通过基于所述速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶所述自动驾驶车辆的轨迹的多个轨迹点的速度；以及

基于所述速度规划操作生成多个控制命令，以沿所述轨迹用规划的速度控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆根据所述预定自然减速方案自然降速。

9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述预定自然减速方案是通过允许与所述自动驾驶车辆相同类型的样车在中性道路条件下从最大速度自然减速至完全停止而不施用加速器或制动器，以及测量并记录在自然减速期间的时间-速度关系而产生的。

10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述预定自然减速方案包括近似地表示所记录的在所述自然减速期间的时间-速度关系的参考线。

11.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述总成本函数至少包括总速度成本函数，当所述自动驾驶车辆在所述自然减速模式下操作时，所述总速度成本函数至少具有偏离自然减速成本项和障碍物成本项。

12.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，优化所述总成本函数包括使用二次规划来最小化所述总成本函数。

13.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述总成本函数还包括用来确定所规划的轨迹的总路径成本的总路径成本函数。

14.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，当所述自动驾驶车辆被规划处于加速状态时，所述总速度成本函数至少包括加速成本项、急冲成本项和障碍物成本项。