[发明专利]用于柔和降速的速度规划引导线

说明书

公开了基于自动驾驶车辆(ADV)的自然减速方案规划减速轨迹的方法、装置和系统。在一个实施方式中，响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定ADV的当前速度。根据ADV的当前速度，基于与ADV相关联的预定自然减速方案生成速度指引。通过基于速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶ADV的轨迹的多个轨迹点的速度。基于速度规划操作生成多个控制命令，以沿轨迹用规划的速度控制ADV，使得ADV根据预定自然减速方案自然降速。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于规划自动驾驶车辆的自然减速。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

人类驾驶员只需通过松开油门踏板而无需施用任何制动器即可使车辆降速。这种降速在下文中可称为自然减速。自动驾驶车辆通常很难规划和执行自然减速。因此，乘客舒适性可能会受到负面影响。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定所述自动驾驶车辆的当前速度；

根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于与所述自动驾驶车辆相关联的预定自然减速方案生成速度指引；

通过基于所述速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶所述自动驾驶车辆的轨迹的多个轨迹点的速度；以及

基于所述速度规划操作生成多个控制命令，以沿所述轨迹用规划的速度控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆根据所述预定自然减速方案自然降速。

根据本公开的另一方面，提供了一种一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定所述自动驾驶车辆的当前速度；

根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于与所述自动驾驶车辆相关联的预定自然减速方案生成速度指引；

通过基于所述速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶所述自动驾驶车辆的轨迹的多个轨迹点的速度；以及

基于所述速度规划操作生成多个控制命令，以沿所述轨迹用规划的速度控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆根据所述预定自然减速方案自然降速。

根据本公开的又一方面，提供了一种一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接至所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

响应于以自然减速模式驾驶的请求，确定所述自动驾驶车辆的当前速度；

根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于与所述自动驾驶车辆相关联的预定自然减速方案生成速度指引；

通过基于所述速度指引优化总成本函数来执行速度规划操作，以确定沿被规划以驾驶所述自动驾驶车辆的轨迹的多个轨迹点的速度；以及

基于所述速度规划操作生成多个控制命令，以沿所述轨迹用规划的速度控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆根据所述预定自然减速方案自然降速。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。