[发明专利]基于六轴机器人的封接体极针与桥带精确焊接系统及方法

权利要求书

1.一种基于六轴机器人的封接体极针与桥带精确焊接系统，包括封接体料盘(31)、桥带料盘(45)及焊针料盘(46)，其特征在于：还包括传送机构(3)、工作平台(4)、机械手(01)、中转台(43)、第二视觉系统(5)、十字滑台(6)、焊接机构(7)和桥带检测台(44)；

所述封接体料盘(31)设置在传送机构(3)上；

所述中转台(43)、第二视觉系统(5)、十字滑台(6)、焊接机构(7)、桥带检测台(44)、桥带料盘(45)和焊针料盘(46)均设置在工作平台(4)上；

所述封接体料盘(31)、中转台(43)、第二视觉系统(5)、十字滑台(6)、焊接机构(7)、桥带检测台(44)、桥带料盘(45)和焊针料盘(46)均位于机械手(01)的工作区域内；

所述机械手(01)包括六轴机器人(1)和焊接治具组件(2)；

所述焊接治具组件(2)包括焊接治具连接板(21)以及连接在焊接治具连接板(21)上的桥带吸取治具(23)、封接体抓取治具(24)、焊针抓取治具(25)及第一视觉系统(26)，所述封接体抓取治具(24)、焊针抓取治具(25)和第一视觉系统(26)以桥带吸取治具(23)为中心圆周均布；

所述焊接治具连接板(21)通过连接法兰(22)与六轴机器人(1)的工作轴(16)连接；

所述桥带吸取治具(23)包括沿焊接治具连接板(21)中心轴设置的治具轴(231)和设置在治具轴(231)下端的吸盘(232)；

所述封接体抓取治具(24)包括设置在焊接治具连接板(21)上且下端向外倾斜设置的封接体气缸(241)以及封接体气缸(241)驱动的2个封接体夹头(242)；

所述焊针抓取治具(25)包括设置在焊接治具连接板(21)上且下端向外倾斜设置的焊针气缸(251)以及焊针气缸(251)驱动的2个焊针夹头(252)；

所述第一视觉系统(26)包括设置在焊接治具连接板(21)上的相机(261)，相机(261)的轴线与治具轴(231)的轴线平行；

所述中转台(43)用于放置封接体抓取治具(24)抓取的封接体；

所述第一视觉系统(26)用于对中转台(43)上封接体极针的拍照；

所述第二视觉系统(5)用于对封接体底面的拍照；

所述十字滑台(6)包括设置在工作平台(4)上的二维调整机构(61)和设置在二维调整机构(61)上的封接体底座(62)；所述二维调整机构(61)用于带动封接体底座(62)上的封接体移至或者移出焊接机构(7)工作区域；

所述桥带检测台(44)用于放置待焊接桥带并提供检测用背光源。

2.根据权利要求1所述基于六轴机器人的封接体极针与桥带精确焊接系统，其特征在于：还包括设置在工作平台(4)上的扫描单元；

所述扫描单元包括扫码器(41)和可旋转的扫码台(42)，扫码器(41)用于对扫码台(42)上封接体的标签进行扫描。

3.根据权利要求2所述基于六轴机器人的封接体极针与桥带精确焊接系统，其特征在于：所述二维调整机构(61)包括第一直线运动组件和第二直线运动组件；

所述第一直线运动组件包括设置在工作平台(4)上的第一导轨座(6111)、设在所述第一导轨座(6111)上的第一导轨(6112)、沿所述第一导轨(6112)直线运动的第一滑块(6113)、位于第一导轨座(6111)内的第一滚珠丝杠运动副(6114)和与第一滚珠丝杠运动副(6114)的第一丝杠连接的第一伺服电机(6115)，所述第一滚珠丝杠运动副(6114)的螺母与所述第一滑块(6113)固定连接；

所述第二直线运动组件包括第二导轨座(6121)、设在所述第二导轨座(6121)上的第二导轨(6122)、沿所述第二导轨(6122)直线运动的第二滑块(6123)、位于所述第二导轨座(6121)内的第二滚珠丝杠运动副(6124)和与第二滚珠丝杠运动副(6124)的第二丝杠连接的第二伺服电机(6125)，所述第二滚珠丝杠运动副(6124)的螺母与所述第二滑块(6123)固定连接；

所述第一滑块(6113)的运动方向与传送机构(3)的运动方向相垂直；

所述第二导轨座(6121)与所述第一滑块(6113)固定连接并且所述第二导轨(6122)与所述第一导轨(6112)垂直设置；

所述第二滑块(6123)与位于其上方的封接体底座(62)连接。