[发明专利]基于六轴机器人的封接体极针与桥带精确焊接系统及方法

说明书

本发明提供了一种基于六轴机器人的封接体极针与桥带精确焊接系统及焊接方法，解决现有点火器桥带焊接过程，存在桥带合格性误判、桥带覆盖率无法统计、桥带易损坏的问题。该系统包括封接体料盘、桥带料盘及焊针料盘、传送机构、工作平台、设置在工作平台上的机械手、中转台、第二视觉系统、十字滑台、焊接机构和桥带检测台；封接体料盘、中转台、第二视觉系统、十字滑台、焊接机构、焊针料盘、桥带料盘和桥带检测台均位于机械手的工作区域内；机械手包括六轴机器人和焊接治具组件；焊接治具组件包括焊接治具连接板以及连接在焊接治具连接板上的桥带吸取治具、封接体抓取治具、焊针抓取治具及第一视觉系统。

技术领域

本发明涉及一种封接体极针与桥带焊接系统及方法，具体涉及一种基于六轴机器人的封接体极针与桥带精确焊接系统及焊接方法。

背景技术

点火器是发动机、火箭等器件的重要组成部分，对发动机及火箭是否能够点火起着决定性作用。点火器的制备过程为：首先制作封接体，然后在封接体的极针上安装并焊接桥带，最终获得点火器。

点火器的桥带焊接质量决定了点火器能否正常放电点燃点火器，现有桥带焊接存在以下缺陷：

1、在桥带焊接之前，对桥带合格性进行判断，通常采用人工在显微镜下进行判断筛选，该过程是凭经验判断桥带的合格与否，易造成误判；操作工易疲劳，使得工作效率低，以及无法检测桥带直径；

2、桥带与封接体的装配为人工用镊子夹取筛选过的桥带放进封接体，然后用牙签拨动桥带使桥带覆盖极针，该过程为人工肉眼判断桥带覆盖情况，操作工易疲劳，覆盖率无法统计，检测过程无记录；

3、桥带焊接采用人工进行焊点定位、操作焊接、切换焊接底线，焊接完成后人工在显微镜下检测焊点质量，焊接时焊针会与桥带粘连，在焊针向上抬时，会出现桥带被撕扯损坏的情况；

4、点火器桥带点焊工艺是全人工操作，焊接过程对焊接人员的操作水平要求很高，培养一名合格的桥带焊接人员需要至少一年的时间；同时人工焊接的不稳定性影响着点火器生产的合格率。

发明内容

为了解决现有点火器桥带焊接过程是全人工操作，桥带合格性存在误判、桥带装配过程覆盖率无法统计、焊接时易出现桥带损坏、人工焊接不稳定影响合格率的技术问题，本发明提供了一种基于六轴机器人的封接体极针与桥带精确焊接系统及方法。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：

一种基于六轴机器人的封接体极针与桥带精确焊接系统，包括封接体料盘、桥带料盘及焊针料盘，其特殊之处在于：还包括传送机构、工作平台、机械手、中转台、第二视觉系统、十字滑台、焊接机构和桥带检测台；

所述封接体料盘设置在传送机构上；

所述中转台、第二视觉系统、十字滑台、焊接机构、焊针料盘、桥带料盘和桥带检测台均设置在工作平台上；

所述封接体料盘、中转台、第二视觉系统、十字滑台、焊接机构、焊针料盘、桥带料盘和桥带检测台均位于机械手的工作区域内；

所述机械手包括六轴机器人和焊接治具组件；

所述焊接治具组件包括焊接治具连接板以及连接在焊接治具连接板上的桥带吸取治具、封接体抓取治具、焊针抓取治具及第一视觉系统，所述封接体抓取治具、焊针抓取治具和第一视觉系统以桥带吸取治具为中心圆周均布；

所述焊接治具连接板通过连接法兰与六轴机器人的工作轴连接；

所述桥带吸取治具包括沿焊接治具连接板中心轴设置的治具轴和设置在治具轴下端的吸盘；

所述封接体抓取治具包括设置在焊接治具连接板上且下端向外倾斜的封接体气缸以及封接体气缸驱动的2个封接体夹头；