[发明专利]一种车道流向的识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道流向的识别方法，其特征在于，包括：

基于至少一帧视频图像，确定所述视频图像包含的至少一个第一目标车辆的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹，确定所述视频图像中的至少一条车道；

根据所述视频图像中包含的第二目标车辆在所述车道上的行驶方向，确定所述车道的流向；

所述根据所述行驶轨迹，确定所述视频图像中的至少一条车道，包括：

利用车道宽度阈值对所述行驶轨迹进行宽度扩展，得到所述至少一条车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二目标车辆在所述车道上的行驶方向的确定方式包括：

确定在所述车道上行驶的第二目标车辆；

在所述视频图像包括的至少两帧静态图像中，分别确定所述第二目标车辆所处的位置；

根据所述至少两帧静态图像对应的时间以及所述第二目标车辆所处的位置，确定所述第二目标车辆在所述车道上的行驶方向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车道的流向，包括：

将所述第二目标车辆在所述车道上的行驶方向换算至世界坐标系下，得到世界坐标系下的行驶方向；

根据所述世界坐标系下的行驶方向，确定所述车道的流向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定第一目标车辆的行驶轨迹，包括：

在所述视频图像中，确定检测到所述第一目标车辆的各帧静态图像；

分别在所述各帧静态图像中，确定所述第一目标车辆的位置；

根据确定的各所述位置，得到所述第一目标车辆的行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一目标车辆为多个的情况下，将各所述第一目标车辆的行驶轨迹进行统计，将统计结果作为所述第一目标车辆的行驶轨迹。

6.一种车道流向的识别装置，其特征在于，包括：

行驶轨迹确定模块，用于基于至少一帧视频图像，确定所述视频图像包含的至少一个第一目标车辆的行驶轨迹；

车道确定模块，用于根据所述行驶轨迹，确定所述视频图像中的至少一条车道；

车道的流向确定模块，用于根据所述视频图像中包含的第二目标车辆在所述车道上的行驶方向，确定所述车道的流向；

所述车道确定模块还用于：

利用车道宽度阈值对所述行驶轨迹进行宽度扩展，得到所述至少一条车道。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车道的流向确定模块，包括：

第二目标车辆确定子模块，用于确定在所述车道上行驶的第二目标车辆；

第二目标车辆位置确定子模块，用于在所述视频图像包括的至少两帧静态图像中，分别确定所述第二目标车辆所处的位置；

行驶方向确定子模块，用于根据所述至少两帧静态图像对应的时间以及所述第二目标车辆所处的位置，确定所述第二目标车辆在所述车道上的行驶方向。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述车道的流向确定模块，还包括：

世界坐标系下的行驶方向确定子模块，用于将所述第二目标车辆在所述车道上的行驶方向换算至世界坐标系下，得到世界坐标系下的行驶方向；

车道的流向确定执行子模块，用于根据所述世界坐标系下的行驶方向，确定所述车道的流向。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行驶轨迹确定模块，包括：

静态图像确定子模块，用于在所述视频图像中，确定检测到所述第一目标车辆的各帧静态图像；

第一目标车辆的位置确定子模块，用于分别在所述各帧静态图像中，确定所述第一目标车辆的位置；

行驶轨迹确定执行子模块，用于根据确定的各所述位置，得到所述第一目标车辆的行驶轨迹。