[发明专利]一种车道流向的识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了车道流向的识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉领域。具体实现方案为：基于至少一帧视频图像，确定视频图像包含的至少一个第一目标车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹，确定视频图像中的至少一条车道；根据视频图像中包含的第二目标车辆在车道上的行驶方向，确定车道的流向。通过上述方案，可以利用车辆识别和追踪技术，实现车道以及车道流向的全自动识别，节省人力成本，提高识别效率。另外，可以不依赖于车道线的识别即可确定车道，对于车道线模糊的情况依然可以准确的识别出不同车道。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及车道流向的识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在智慧交通等应用场景中，需要对图像采集设备所采集到的视频图像中的车道进行流向标注，以确定各条车道的流向，形成完整的电子地图模型。

传统的车道流向的识别方式多采用人工识别，从而进行标注。但人工标注的方式劳动量大，用人成本高。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本申请提供一种车道流向的识别方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种车道流向的识别方法，包括：

基于至少一帧视频图像，确定视频图像包含的至少一个第一目标车辆的行驶轨迹；

根据行驶轨迹，确定视频图像中的至少一条车道；

根据视频图像中包含的第二目标车辆在车道上的行驶方向，确定车道的流向。

通过上述方案，可以利用车辆的识别和追踪技术，实现车道以及车道流向的全自动识别，节省人力成本，提高识别效率。另外，上述识别过程可以不依赖于车道线即可确定车道，对于车道线模糊的情况依然可以准确的识别出车道。

在一种实施方式中，第二目标车辆在车道上的行驶方向的确定方式包括：

确定在车道上行驶的第二目标车辆；

在视频图像包括的至少两帧静态图像中，分别确定第二目标车辆所处的位置；

根据至少两帧静态图像对应的时间以及第二目标车辆所处的位置，确定第二目标车辆在车道上的行驶方向。

通过上述方案，在已获取到无方向性的行驶轨迹的情况下，可以根据目标车辆在行驶轨迹上的位置变化自动确定出目标车辆的行驶方向，从而降低人工识别的劳动量。

在一种实施方式中，确定车道的流向，包括：

将第二目标车辆在车道上的行驶方向换算至世界坐标系下，得到世界坐标系下的行驶方向；

根据世界坐标系下的行驶方向，确定车道的流向。

通过上述方案，可以结合世界坐标系下的行驶方向，对车道的流向进行自动标注，较低人工标注的工作量。

在一种实施方式中，确定第一目标车辆的行驶轨迹，包括：

在视频图像中，确定检测到第一目标车辆的各帧静态图像；

分别在各帧静态图像中，确定第一目标车辆的位置；

根据确定的各位置，得到第一目标车辆的行驶轨迹。

通过上述方案，利用车辆识别技术，可以确认识别出的第一目标车辆在各帧静态图像中的位置，根据位置情况可以实现自动对行驶轨迹的识别。节省了人工识别的工作量。

在一种实施方式中，还包括：

在第一目标车辆为多个的情况下，将各第一目标车辆的行驶轨迹进行统计，将统计结果作为第一目标车辆的行驶轨迹。