[发明专利]用于确定驾驶辅助数据的方法和系统

说明书

本公开涉及用于确定驾驶辅助数据的方法和系统。具体地，提供了基于关于其他运载工具的传感器数据和地图数据来确定关于运载工具的驾驶辅助数据的方法、中央控制系统以及非暂时性计算机可读存储介质。传感器数据是从第一运载工具的传感器系统获取的，该传感器数据包括位于第一运载工具的周围环境中的第二运载工具的姿态和速度。此外，获取包括第一运载工具的周围环境的路形的地图数据。将第二运载工具的姿态和速度与地图数据相比较，并且基于比较来确定关于第三运载工具的驾驶辅助数据。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2019年5月29日提交的申请号EP19177408.2、名称为“METHODAND SYSTEM FOR DETERMINING DRIVING ASSISTING DATA(用于确定驾驶辅助数据的方法和系统)”欧洲专利的优先权，其于此被委托给受让人，并且通过引用被明确地合并于此。

技术领域

本发明涉及基于关于其他运载工具的传感器数据和地图数据来确定关于运载工具的驾驶辅助数据的方法和运载工具控制系统。

背景技术

今天，许多运载工具具有高级驾驶辅助系统(ADAS)特征的形式的各种驾驶支持功能。而且，许多这些特征形成用于当前和将来的自主驾驶(AD)特征的基础。ADAS特征或功能的示例包括车道偏离警告系统、车道中心对准、车道保持辅助、领航辅助、车道改变辅助、停车传感器、行人保护系统、盲点监视器、自适应巡航控制(ACC)、防抱死制动系统，等等。这些特征响应于某些方案利用一个或多个警告或自动化动作来补充运载工具的传统驾驶控制。

关于具有ADAS或AD系统或特征的运载工具的重要的要求是它们能够可靠地识别前方的路形和/或交通状况。为了尽量实现这，目前已知的方法和系统包括直接地感知路形的向前看的传感器以及包含路形的地图(往往被称为HD地图)以及估计运载工具在地图中的位置的模块。然而，关于目前已知的方法和系统问题仍然存在。例如，现存的方法和系统缺乏可靠地识别路形和/或交通状况的准确度。

因此需要如下方法和系统，与目前已知的系统和方法相比，其能够进行对前方路形和/或交通状况的更可靠的识别。

发明内容

本公开的目的是提供如下方法、运载工具控制系统和非暂时性计算机可读存储介质，其努力缓解、缓和，或消除现有技术中的一个或多个上面所述的缺陷以及目前已知的系统和方法的缺点。

通过如所附权利要求所限定的方法、运载工具控制系统和非暂时性计算机可读存储介质来实现该目的。术语示例性在本上下文中将被理解为充当实例、示例或图示。

根据本公开的第一方面，提供基于关于其他运载工具的传感器数据和地图数据来确定关于运载工具的驾驶辅助数据的方法。该方法包括：从第一运载工具的传感器系统获取传感器数据，该传感器数据包括位于第一运载工具的周围环境中的第二运载工具的姿态和速度；以及获取包括第一运载工具的周围环境的路形的地图数据。该方法另外包括将第二运载工具的姿态和速度与地图数据相比较以及基于比较来确定关于第三运载工具的驾驶辅助数据。

本上下文中的运载工具可以是任意类型的适当的公路运载工具，诸如像汽车、公共汽车、卡车，等等，但是也可以至少关于第二运载工具是其他道路使用者，诸如骑摩托车的人、骑自行车者、行人等等。

在本上下文中的运载工具的姿态与运载工具的定向(航向)一起将被解释为地理位置(或地图位置)。换句话说，姿态能够被理解为总体坐标系统中的运载工具的坐标的集合(两个或更多)以及坐标系统中的运载工具的方向。运载工具的周围环境能够被理解为其中能够检测到并且通过运载工具传感器(雷达、LIDAR、照相机，等等)来识别对象(诸如其他运载工具、地标、障碍、道路等等)的运载工具周围的(即，运载工具的传感器范围内的)一般区域。

驾驶辅助数据是辅助运载工具的AD或ADAS系统或特征的数据。