[发明专利]一种智能巡检系统及机器人

权利要求书

1.一种智能巡检系统，应用于变电站，其特征在于：所述系统包括集控中心(1)、多个悬挂轨道式机器人(2)以及路由器(3)；

所述路由器(3)发出Internet无线网，多个所述悬挂轨道式机器人(2)与集控中心(1)通过无线网远距离信号连接；

所述系统由一个集中监控系统和多个移动站嵌入式系统组成；

所述集控中心(1)负责任务管理、人机交互、数据库数据管理和故障诊断等功能；

所述悬挂轨道式机器人(2)的行走轨迹由变电站内部导轨确定；

所述悬挂轨道式机器人(2)拍摄变电站内主变、断路器、刀闸、开关设备等主要一次设备和附属设备，对采集到的可见光图像及视频流、红外图像及视频流、实时传感器数据进行分析处理并记录，若发现设备异常则报警上传。

2.根据权利要求1所述的一种智能巡检系统，其特征在于：所述悬挂轨道式机器人(2)上安装有MCU主控制器(11)，所述MCU主控制器(11)为STM32F429IGT芯片，对悬挂轨道式机器人(2)的各个功能模块进行控制，为悬挂轨道式机器人(2)的主控核心。

3.根据权利要求2所述的一种智能巡检系统，其特征在于：所述悬挂轨道式机器人(2)上安装有执行器控制模块(12)，且所述执行器控制模块(12)与MCU主控制器(11)电性连接，所述执行器控制模块(12)由云台控制(121)、升降机构(122)以及水平驱动机构(123)构成。

4.根据权利要求3所述的一种智能巡检系统，其特征在于：所述云台控制(121)由可见光云台(1211)以及热成像云台(1212)构成，所述升降机构(122)由升降电机(1221)以及补光装置(1222)构成，所述水平驱动机构(123)由差数电机(1231)以及悬挂轨道式机器人(2)的内置传动组件构成，所述执行器控制模块(12)用于控制悬挂轨道式机器人(2)的行走速度、行走时间、摄像头成像以及升降。

5.根据权利要求2所述的一种智能巡检系统，其特征在于：所述悬挂轨道式机器人(2)的上安装有传感器模块(13)，且所述传感器模块(13)与MCU主控制器(11)电性连接，所述传感器模块(13)由热成像传感器(131)、可见光成像传感器(132)、距离传感器(133)、有害气体传感器(134)、烟雾传感器(135)、氧气传感器(136)、湿度传感器(137)以及温度传感器(138)构成。

6.根据权利要求5所述的一种智能巡检系统，其特征在于：所述热成像传感器(131)实时检测变电站主变热成像模具，进行故障识别，所述可见光成像传感器(132)对图像进行多种补偿操作，包括白平衡、饱和度、伽玛曲线和色度的处理，所述距离传感器(133)实现悬挂轨道式机器人(2)避障功能，所述有害气体传感器(134)对变电站内SF6有害气体进行检测，所述烟雾传感器(135)检测变电站内部烟雾浓度，所述氧气传感器(136)检测变电站内部氧气浓度，所述湿度传感器(137)以及温度传感器(138)检测变电站内部温湿度状况。

7.根据权利要求2所述的一种智能巡检系统，其特征在于：所述悬挂轨道式机器人(2)的上安装有无线通信模块(14)以及电源模块(15)，且所述无线通信模块(14)以及电源模块(15)均与MCU主控制器(11)电性连接。

8.根据权利要求7所述的一种智能巡检系统，其特征在于：所述无线通信模块(14)用于悬挂轨道式机器人(2)与集控中心(1)无线信号连接，所述电源模块(15)由电池组(151)和充放电控制器(152)构成，实现对悬挂轨道式机器人(2)的充放电处理。

9.一种机器人，包括悬挂轨道式机器人(2)，其特征在于：所述悬挂轨道式机器人(2)通过无线网与集控中心(1)远距离信号连接；

所述悬挂轨道式机器人(2)的行走轨迹由变电站内部导轨确定；

所述悬挂轨道式机器人(2)拍摄变电站内主变、断路器、刀闸、开关设备等主要一次设备和附属设备，对采集到的可见光图像及视频流、红外图像及视频流、实时传感器数据进行分析处理并记录，若发现设备异常则报警上传。