[发明专利]一种智能巡检系统及机器人

说明书

本发明实施例公开了一种智能巡检系统及机器人，应用于变电站，所述系统包括集控中心、多个悬挂轨道式机器人以及路由器，所述路由器发出Internet无线网，多个所述悬挂轨道式机器人与集控中心通过无线网远距离信号连接，所述系统由一个集中监控系统和多个移动站嵌入式系统组成。本发明应用于巡检变电站室内开关柜，采用一对多的方式由集控中心对多台悬挂轨道式机器人进行控制，检测范围广，代替巡检人员进行周期巡视检查，且采用悬挂轨道式机器人巡检，安全性能高且不占用地面空间，巡检机器人24小时完成变电设备的巡检工作，准确提供变电设备事故隐患和故障预警诊断分析的有关数据，能够较大程度提高变电站安全运行的可靠性。

技术领域

本发明涉及巡检技术领域，更具体地说，本发明涉及一种智能巡检系统及机器人。

背景技术

随着现代工业的快速发展，电力系统在人类社会中发挥着不可缺少的作用，安全稳定的电力供应，是人们日常生活、工业发展的根本保证，变电站直接暴露在外界环境中，需要长期经受太阳光、雨水、雷电等自然环境的侵袭，同时，加上电力设备运转本身带来的电力损耗和机械损坏，这都加快了电力设备的老化，如果不能及时发现并处理，极有可能造成设备的突发性故障，这样直接威胁着整个电力系统，对人们生活、工业生产造成巨大的损失，甚至威胁人身安全，因此，为防止故障的发生，就必须对变电站进行定期或不定期的巡检；

现有技术存在以下不足：现有巡检系统为一对一的方式由单台控制终端控制单台机器人，不便于控制，且检测范围小，且现有机器人为地面轨道移动或自主移动，其中，地面轨道移动以及自主移动的机器人占用地面空间，且自主移动机器人安全性能差，不能有效地保证变电站的安全运行。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种智能巡检系统及机器人，应用于巡检变电站室内开关柜，采用一对多的方式由集控中心对多台悬挂轨道式机器人进行控制，检测范围广，代替巡检人员进行周期巡视检查，且采用悬挂轨道式机器人巡检，安全性能高且不占用地面空间，巡检机器人24小时完成变电设备的巡检工作，准确提供变电设备事故隐患和故障预警诊断分析的有关数据，能够较大程度提高变电站安全运行的可靠性，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种智能巡检系统，应用于变电站，所述系统包括集控中心、多个悬挂轨道式机器人以及路由器；

所述路由器发出Internet无线网，多个所述悬挂轨道式机器人与集控中心通过无线网远距离信号连接；

所述系统由一个集中监控系统和多个移动站嵌入式系统组成；

所述集控中心负责任务管理、人机交互、数据库数据管理和故障诊断等功能；

所述悬挂轨道式机器人的行走轨迹由变电站内部导轨确定；

所述悬挂轨道式机器人拍摄变电站内主变、断路器、刀闸、开关设备等主要一次设备和附属设备，对采集到的可见光图像及视频流、红外图像及视频流、实时传感器数据进行分析处理并记录，若发现设备异常则报警上传。

优选的，所述悬挂轨道式机器人上安装有MCU主控制器，所述MCU主控制器为STM32F429IGT芯片，对悬挂轨道式机器人的各个功能模块进行控制，为悬挂轨道式机器人的主控核心。

优选的，所述悬挂轨道式机器人上安装有执行器控制模块，且所述执行器控制模块与MCU主控制器电性连接，所述执行器控制模块由云台控制、升降机构以及水平驱动机构构成。

优选的，所述云台控制由可见光云台以及热成像云台构成，所述升降机构由升降电机以及补光装置构成，所述水平驱动机构由差数电机以及悬挂轨道式机器人的内置传动组件构成，所述执行器控制模块用于控制悬挂轨道式机器人的行走速度、行走时间、摄像头成像以及升降。