[发明专利]工件定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种工件定位方法，其特征在于，包括：

基于大地坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第一边线和第二边线，所述目标图像为所述待定位工件在被相机拍摄，且由于环境限制所述相机无法拍摄到所述待定位工件的整体图像时，所采集的局部图像，所述第一边线和所述第二边线位置相对；

基于第一相对坐标系，从所述目标图像中获取所述待定位工件的第三边线，所述第一相对坐标系根据所述第一边线创建；

基于第二相对坐标系，从所述目标图像中获取所述待定位工件的第四边线，所述第二相对坐标系根据所述第二边线创建，且所述第三边线和所述第四边线位于所述待定位工件的同一边线上；

根据所述第一边线、所述第二边线、所述第三边线和所述第四边线，对所述待定位工件进行定位。

2.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述基于大地坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第一边线和第二边线，包括：

在所述大地坐标系中，创建第一感兴趣区域，所述第一感兴趣区域位于所述目标图像的第一侧；

从所述第一感兴趣区域中，获取所述第一边线；

在所述大地坐标系中，创建第二感兴趣区域，所述第二感兴趣区域位于所述目标图像的第二侧，所述第二侧和所述第一侧位置相对；

从所述第二感兴趣区域中，获取所述第二边线。

3.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述基于第一相对坐标系，从目标图像中获取所述待定位工件的第三边线之前，所述工件定位方法，还包括：

从所述第一边线上，获取第一特征点；

获取所述第一边线在所述大地坐标系中的偏转角度，作为第一角度值；

将所述第一特征点作为坐标原点，所述第一角度值作为偏转角度值，创建所述第一相对坐标系。

4.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述基于第一相对坐标系，从目标图像中获取所述待定位工件的第三边线，包括：

在所述第一相对坐标系中，创建第三感兴趣区域，所述第三感兴趣区域位于所述第一边线和所述第二边线之间，且靠近所述第一边线；

从所述第三感兴趣区域中，获取所述第三边线。

5.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述基于第二相对坐标系，从目标图像中获取所述待定位工件的第四边线之前，所述工件定位方法，还包括：

从所述第二边线上，获取第二特征点；

获取所述第二边线在所述大地坐标系中的偏转角度，作为第二角度值；

将所述第二特征点作为坐标原点，所述第二角度值作为偏转角度值，创建所述第二相对坐标系。

6.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述基于第二相对坐标系，从目标图像中获取所述待定位工件的第四边线，包括：

在所述第二相对坐标系中，创建第四感兴趣区域，所述第四感兴趣区域位于所述第一边线和所述第二边线之间，且靠近所述第二边线；

从所述第四感兴趣区域中，获取所述第四边线。

7.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述根据所述第一边线、所述第二边线、所述第三边线和所述第四边线，对所述待定位工件进行定位，包括：

在所述第一相对坐标系中，对所述第一边线进行二次定位，获得第一待用边线，并获取所述第一待用边线和所述第三边线的交点，作为所述待定位工件的第一边角点；

在所述第二相对坐标系中，对所述第二边线进行二次定位，获得第二待用边线，并获取所述第二待用边线和所述第四边线的交点，作为所述待定位工件的第二边角点；

将所述第一边角点和所述第二边角点的中点位置，作为所述待定位工件的定位位置。