[发明专利]工件定位方法、装置及电子设备

说明书

本申请涉及一种工件定位方法、装置及电子设备。工件定位方法，包括：基于大地坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第一边线和第二边线，目标图像为待定位工件的局部图像，且第一边线和第二边线位置相对；基于第一相对坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第三边线，第一相对坐标系根据第一边线创建；基于第二相对坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第四边线，第二相对坐标系根据第二边线创建，且第三边线和第四边线位于待定位工件的同一边线上；根据第一边线、第二边线、第三边线和第四边线，对待定位工件进行定位。工件定位方法能够提高待定位工件的定位效率，保证定位结果的精确性，从而有效提高生产线上，工件或产品的换型效率。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种工件定位方法、装置及电子设备。

背景技术

在工件加工或产品组装过程中，通常会涉及到工件的定位。目前，很多工件在定位过程中，由于环境条件的限制，相机无法拍摄到工件的整体图像，针对该种情况，现有技术中，通常是无法通过传统的机器视觉技术(直接基于大地坐标系，实现的机器视觉技术)实现工件定位，而主要依靠人工定位，因此，无法提高工件定位的效率和精确性，最终，导致生产线上，工件或产品的换型效率低下。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种工件定位方法、装置及电子设备，以解决上述问题。

第一方面，本申请提供的工件定位方法，包括：

基于大地坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第一边线和第二边线，目标图像为待定位工件的局部图像，且第一边线和第二边线位置相对；

基于第一相对坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第三边线，第一相对坐标系根据第一边线创建；

基于第二相对坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第四边线，第二相对坐标系根据第二边线创建，且第三边线和第四边线位于待定位工件的同一边线上；

根据第一边线、第二边线、第三边线和第四边线，对待定位工件进行定位。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，基于大地坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第一边线和第二边线，包括：

在大地坐标系中，创建第一感兴趣区域，第一感兴趣区域位于目标图像的第一侧；

从第一感兴趣区域中，获取第一边线；

在大地坐标系中，创建第二感兴趣区域，第二感兴趣区域位于目标图像的第二侧，第二侧和第一侧位置相对；

从第二感兴趣区域中，获取第二边线。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，基于第一相对坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第三边线之前，工件定位方法，还包括：

从第一边线上，获取第一特征点；

获取第一边线在大地坐标系中的偏转角度，作为第一角度值；

将第一特征点作为坐标原点，第一角度值作为偏转角度值，创建第一相对坐标系。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，基于第一相对坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第三边线，包括：

在第一相对坐标系中，创建第三感兴趣区域，第三感兴趣区域位于第一边线和第二边线之间，且靠近第一边线；

从第三感兴趣区域中，获取第三边线。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，基于第二相对坐标系，从目标图像中获取待定位工件的第四边线之前，工件定位方法，还包括：

从第二边线上，获取第二特征点；