[发明专利]一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构

权利要求书

1.一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，其特征在于，包括：

传感器及导航系统，所述传感器及导航系统包括声波雷达、组合惯导系统，以及分布于车身的激光雷达和摄像头；

中央网关，所述中央网关与激光雷达和摄像头均相连，用于接收激光雷达测得的雷达信号以及摄像头拍摄的图像信号，并传输给自动驾驶域控制器；

自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器与中央网关、声波雷达和组合惯导系统均相连，并基于激光雷达的雷达信号、摄像头的图像信号、声波雷达的雷达信号和组合惯导系统的导航信号，实现对底盘线控网段的控制，以及车身网段的控制；

其中，所述中央网关包括交换机、解串器、协议转换芯片和VA608x芯片；所述交换机用于与激光雷达相连；所述解串器用于对摄像头GSML/FPD-LINK数据形式的图像信号进行解串，然后转换为CSI-2数据格式的图像信号；所述协议转换芯片用于将多路CSI-2数据格式的图像信号封包组合成PCI-E数据格式的图像信号；所述中央网关中的VA608x芯片用于对激光雷达的雷达信号和PCI-E数据格式的图像信号进行封装，然后传输给自动驾驶域控制器；

其中，中央网关接收并传输雷达信号和数据信号的过程，具体过程为：

S1：中央网关接收摄像头和激光雷达传输的信号数据，并开启数据接收中断，转到S2；

S2：中央网关对接收的信号数据进行授时，同时并对所接收的信号数据的完整性进行校验，转到S3；

S3：判断信号数据是否传输完成，若是，转到S4，若否，转到S5；

S4；关闭数据接收中断，VA608x芯片对激光雷达的雷达信号和PCI-E数据格式的图像信号进行封装，转到S8；

S5：进行信号数据缓冲，转到S6；

S6：判断信号数据等待接收时间是否超过设定阈值，若是，转到S4，若否，转到S7；

S7：继续等待信号数据的接收；

S8：判断信号数据是否传输完成，若是，则结束，若否，则转到S9；

S9：将信号数据发送至自动驾驶域控制器，然后转到S1。

2.如权利要求1所述的一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，其特征在于：

所述底盘线控网段包括电子助力转向、汽车电子稳定控制系统、电子驻车制动系统和汽车整车控制器；

所述车身网段包括汽车车身控制器、人机接口、车载空调制冷开关和数据库管理系统。

3.如权利要求1所述的一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，其特征在于：所述中央网关与激光雷达间通过以太网进行连接，并基于UDP协议进行雷达信号的传输。

4.如权利要求1所述的一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，其特征在于：所述中央网关与摄像头间通过LVDS接口进行连接，并基于GSML或FPD-LINK进行图像信号的传输。

5.如权利要求1所述的一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，其特征在于：

所述自动驾驶域控制器包括VA608x芯片和感知识别处理芯片；

所述自动驾驶域控制器中的VA608x芯片用于接收声波雷达的雷达信号、组合惯导系统的导航信号以及封装后的激光雷达的雷达信号和PCI-E数据格式的图像信号，然后进行封装并传输给感知识别处理芯片；

所述感知识别处理芯片用于基于激光雷达的雷达信号、摄像头的图像信号、声波雷达的雷达信号和组合惯导系统的导航信号，实现对底盘线控网段的控制，以及车身网段的控制。

6.如权利要求1所述的一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，其特征在于：

所述声波雷达包括超声波雷达和毫米波雷达；

所述激光雷达包括前窄角激光雷达、前广角激光雷达、左广角激光雷达、右广角激光雷达、后广角激光雷达；

所述摄像头包括前摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头和后摄像头。

7.如权利要求6所述的一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，其特征在于：所述摄像头的像素为720P，数据传输速率为30fps，每一帧图像的数据量为12Mbit。