[发明专利]一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构

说明书

本发明公开了一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，涉及车辆自动驾驶领域，包括传感器及导航系统、中央网关和自动驾驶域控制器，所述传感器及导航系统包括声波雷达、组合惯导系统，以及分布于车身的激光雷达和摄像头；所述中央网关与激光雷达和摄像头均相连，用于接收激光雷达测得的雷达信号以及摄像头拍摄的图像信号，并传输给自动驾驶域控制器；所述自动驾驶域控制器与中央网关、声波雷达和组合惯导系统均相连，并基于激光雷达的雷达信号、摄像头的图像信号、声波雷达的雷达信号和组合惯导系统的导航信号，实现对底盘线控网段的控制，以及车身网段的控制。本发明能够降低自动驾驶系统成本，并提升自动驾驶技术的安全可靠性。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶领域，具体涉及一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构。

背景技术

近年来，自动驾驶技术正在为汽车产业带来一场革命，将彻底改变未来交通出行方式。自动驾驶又称无人驾驶，是一种通过电脑系统实现汽车无人驾驶的方式。自动驾驶依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人为主动操作下，自动安全地操作机动车辆。

但是，感知能力不足是当前智能汽车产业化发展的重要瓶颈，不同传感器都有其固有的特性缺点，在高度自动驾驶技术方案中，通常采用激光雷达、摄像头、毫米波雷达等多种传感器融合使用来解决汽车的感知力问题，但融合使用的多种传感器会导致网络电气架构的复杂性，增加了大量的电器部件和线束，进而提高了自动驾驶的成本且降低了自动驾驶的安全可靠性。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，能够降低自动驾驶系统成本，并提升自动驾驶技术的安全可靠性。

为达到以上目的，本发明提供的一种适用于高度自动驾驶的网络电气结构，包括：

传感器及导航系统，所述传感器及导航系统包括声波雷达、组合惯导系统，以及分布于车身的激光雷达和摄像头；

中央网关，所述中央网关与激光雷达和摄像头均相连，用于接收激光雷达测得的雷达信号以及摄像头拍摄的图像信号，并传输给自动驾驶域控制器；

自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器与中央网关、声波雷达和组合惯导系统均相连，并基于激光雷达的雷达信号、摄像头的图像信号、声波雷达的雷达信号和组合惯导系统的导航信号，实现对底盘线控网段的控制，以及车身网段的控制。

在上述技术方案的基础上，

所述底盘线控网段包括电子助力转向、汽车电子稳定控制系统、电子驻车制动系统和汽车整车控制器。

所述车身网段包括汽车车身控制器、人机接口、车载空调制冷开关和数据库管理系统。

在上述技术方案的基础上，所述中央网关与激光雷达间通过以太网进行连接，并基于UDP协议进行雷达信号的传输。

在上述技术方案的基础上，所述中央网关与摄像头间通过LVDS接口进行连接，并基于GSML或FPD-LINK进行图像信号的传输。

在上述技术方案的基础上，

所述中央网关包括交换机、解串器、协议转换芯片和VA608x芯片；

所述交换机用于与激光雷达相连；

所述解串器用于对摄像头GSML/FPD-LINK数据形式的图像信号进行解串，然后转换为CSI-2数据格式的图像信号；

所述协议转换芯片用于将多路CSI-2数据格式的图像信号封包组合成PCI-E数据格式的图像信号；

所述中央网关中的VA608x芯片用于对激光雷达的雷达信号和PCI-E数据格式的图像信号进行封装，然后传输给自动驾驶域控制器。

在上述技术方案的基础上，