[发明专利]自主车辆控制系统和使用该系统的自主车辆控制方法

说明书

本申请涉及自主车辆控制系统和使用该系统的自主车辆控制方法。自主车辆可包括：驾驶员监视装置，在以自主驾驶模式驾驶时生成驾驶员监视信息；感官响应特征学习装置，基于驾驶员监视信息来测量驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间并基于所测量的驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间来学习驾驶员的感官响应特征；警告通知场景确定装置，基于所学习的感官响应特征来确定针对驾驶员的定制警告通知场景；驾驶员通知提供装置，基于与每种警告通知类型相对应的输出来输出警告通知；以及自主驾驶信息记录装置，存储在驾驶期间收集的自主驾驶信息。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月27日提交的韩国专利申请第10-2019-0176343号的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及一种自主车辆，更具体地，涉及一种自主车辆控制技术，用于学习每个驾驶员对警告通知的感官响应特征，并为每个驾驶员提供优化的警告通知场景，以在检测到车辆有黑客入侵和入侵风险的情况下快速采取适当的措施。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可不构成现有技术。

自主车辆通常被定义为能够自主驾驶的车辆，例如基于自主驾驶技术，在没有驾驶员或乘客的操作的情况下，通过识别周围环境来确定风险，并以有组织地连接车辆基础设施的所有元件来规划行驶路径。

积极开发了用于向自主车辆提供高级判断和响应能力的软件，这是因为自主车辆要处理的对象变得复杂并且自主车辆受到意外情况的影响，例如在行驶期间在道路上超过前面的车辆或通过识别行人和城市的信号灯来避免危险。

近来，随着自主驾驶技术的高度发展，部分自主车辆已经开始大量生产，并且正在研究自主车辆的行驶中的各种情况。然而，在SAE(汽车工程师自动化)自动化等级2或3的自主车辆中，在自主车辆系统和驾驶员之间切换控制是不可避免的事。在这种控制切换情况下，需要对驾驶员-车辆(人车)交互(DVI)进行深入研究，以促进驾驶员与系统之间的正确通信。

当在各种行驶状况下自主车辆在行驶中需要切换控制时，通过使用各种通知方法来提供针对每种行驶状况和驾驶员的状态的优化通知是必要的。

确定自主车辆的事故责任的关键要素是识别事故发生时谁对车辆拥有控制(权)。

在将控制转移到系统的状态下，驾驶员原则上不承担驾驶注意义务，即使当发生事故时，也不赞成驾驶员违反了注意义务。

然而，当系统请求驾驶员切换控制时，驾驶员必须立即切换至手动模式。当由于驾驶员无视切换控制的义务而发生事故时，驾驶员可能违反了注意义务。

与一般的车辆事故不同，在自主车辆事故的情况下，由于汽车制造商必须对自主驾驶系统中的缺陷以及车辆本身的缺陷承担产品责任，因此预期汽车制造商应大大扩大其责任。

因此，需要一种自主驾驶系统，该自主驾驶系统能够确定系统是否已请求控制的切换，在事故发生时识别谁是该控制的准确拥有者，并提供一种有效的驾驶员通知方法以顺利地切换控制。

发明内容

本公开的一方面提供了一种自主车辆控制系统以及使用该系统的自主车辆控制方法。

本公开的另一方面在于提供一种自主车辆控制系统，其能够通过学习每个驾驶员对警告通知的感官响应(perception-response)特征来为每个驾驶员提供优化的警告通知场景，并以在检测到车辆有黑客入侵和入侵风险的情况下快速采取适当的措施。

本公开的另一方面在于提供一种自主车辆驾驶信息记录系统，其能够通过在每个警告通知场景阶段输出的警告通知和驾驶员监视结果之间的实时比较来检测系统故障或黑客入侵情况，将检测结果记录在车辆的内部存储器中，并立即将检测结果通知中枢中心，从而主动保护驾驶员并防止发生车辆事故风险。