[发明专利]机器人安装角度校验方法、装置以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人安装角度校验方法，其特征在于，包括：

获取机器人的质量参数以及在静止状态的轴角度；

获取所述机器人的重力加速度矢量；

根据所述质量参数、所述重力加速度矢量以及所述轴角度计算所述机器人的重力矩；

获取所述机器人的静摩擦力矩；

根据所述静摩擦力矩和所述重力矩计算得到理论力矩；

采集所述机器人各个轴的反馈力矩，并比较所述机器人各个轴的所述反馈力矩和所述理论力矩；当所述机器人各个轴的所述反馈力矩和所述理论力矩的差值小于预设阈值时，所述机器人的安装角度校验成功。

2.根据权利要求1所述的机器人安装角度校验方法，其特征在于，

所述获取所述机器人的重力加速度矢量的步骤，包括：

获取所述机器人的安装姿态角，并根据所述安装姿态角标定在机器人基座坐标系中的所述重力加速度矢量。

3.根据权利要求1所述的机器人安装角度校验方法，其特征在于，

所述根据所述静摩擦力矩和所述重力矩计算得到所述理论力矩的步骤，包括：

获取所述机器人的最大静摩擦力矩；

根据所述最大静摩擦力矩和所述重力矩计算得到所述理论力矩。

4.根据权利要求3所述的机器人安装角度校验方法，其特征在于，

所述理论力矩包括第一理论力矩和第二理论力矩；

所述根据所述最大静摩擦力矩和所述重力矩计算得到所述理论力矩的步骤，包括：

将所述重力矩与所述最大静摩擦力矩的和作为所述第一理论力矩；

将所述重力矩与所述最大静摩擦力矩的差作为所述第二理论力矩；

所述当所述反馈力矩和所述理论力矩的差值小于预设阈值时，所述机器人的安装角度校验成功的步骤，包括：

当所述反馈力矩的数值小于所述第一理论力矩的数值，且所述反馈力矩的数值小于所述第二理论力矩的数值时，所述机器人的安装角度校验成功。

5.根据权利要求4所述的机器人安装角度校验方法，其特征在于，

所述比较所述机器人各个轴的所述反馈力矩和所述理论力矩的步骤，包括：

当所述机器人各个轴的所述反馈力矩的数值等于或大于所述第一理论力矩的数值，和/或所述机器人各个轴的所述反馈力矩的数值等于或大于所述第二理论力矩的数值时，所述机器人的安装角度校验失败，提示用户重新标定所述机器人。

6.根据权利要求1所述的机器人安装角度校验方法，其特征在于，

所述轴角度包括所述机器人的多个轴的轴角度。

7.根据权利要求1所述的机器人安装角度校验方法，其特征在于，

所述采集所述机器人各个轴的反馈力矩的步骤包括：

在预设时间内采集多组所述机器人的力矩数据，并按照预设规则从所述多组力矩数据中选择所述机器人各个轴的反馈力矩。

8.根据权利要求7所述的机器人安装角度校验方法，其特征在于，

所述按照预设规则从所述多组力矩数据中选择所述机器人各个轴的反馈力矩的步骤，包括：

将所述多组力矩数据的均值作为所述机器人各个轴的反馈力矩；

或者，将所述多组力矩数据的众数作为所述机器人各个轴的反馈力矩；

或者，将所述多组力矩数据的中位数作为所述机器人各个轴的反馈力矩。

9.一种机器人安装角度校验装置，其特征在于，所述机器人安装角度校验装置包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；

其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1～8中任一项所述机器人安装角度校验方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现如权利要求1～8中任一项所述机器人安装角度校验方法的步骤。