[发明专利]机器人安装角度校验方法、装置以及计算机存储介质

说明书

本申请提供了一种机器人安装角度校验方法、装置以及计算机存储介质。该机器人安装角度校验方法包括：获取机器人的质量参数以及在静止状态的轴角度；获取机器人的重力加速度矢量；根据质量参数、重力加速度矢量以及轴角度计算机器人的重力矩；获取机器人的静摩擦力矩；根据静摩擦力矩和重力矩计算得到理论力矩；采集机器人的反馈力矩，并比较反馈力矩和理论力矩；当反馈力矩和理论力矩的差值小于预设阈值时，机器人的安装角度校验成功。本申请的机器人安装角度校验方法不需要引入额外的传感器，保证了安装角度的正确性，防止安全事故。

技术领域

本申请涉及机器人应用技术领域，特别是涉及一种机器人安装角度校验方法、装置以及计算机存储介质。

背景技术

在实际应用中，工业机器人常常需要在非常规的安装角度下工作，例如侧装、倒装或者安装在一个任意角度的倾斜面上工作。

此时，很多依赖机器人动力学算法的功能，如拖动示教、碰撞检测、软浮动等，则需要用户输入安装角度，或者由外部传感器输入一个安装角度。如果输入的安装角度不正确，那么动力学公式中计算出来的重力力矩将会是错误的，从而导致这些依赖动力学算法的功能将会全部性能下降或者失效，甚至有可能会引起机器人的非正常运动，从而损坏设备或者危及操作者的人身安全。

发明内容

本申请提供了一种机器人安装角度校验方法、装置以及计算机存储介质，主要解决的技术问题是如何保证安装角度的正确性，防止安全事故。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种机器人安装角度校验方法，所述机器人安装角度校验方法包括：

获取机器人的质量参数以及在静止状态的轴角度；

获取所述机器人的重力加速度矢量；

根据所述质量参数、所述重力加速度矢量以及所述轴角度计算所述机器人的重力矩；

获取所述机器人的静摩擦力矩；

根据所述静摩擦力矩和所述重力矩计算得到理论力矩；

采集所述机器人的反馈力矩，并比较所述反馈力矩和所述理论力矩；当所述反馈力矩和所述理论力矩的差值小于预设阈值时，所述机器人的安装角度校验成功。

其中，所述获取所述机器人的重力加速度矢量的步骤，包括：

获取所述机器人的安装姿态角，并根据所述安装姿态角标定所述重力加速度矢量。

其中，所述根据所述静摩擦力矩和所述重力矩计算得到所述理论力矩的步骤，包括：

获取所述机器人的最大静摩擦力矩；

根据所述最大静摩擦力矩和所述重力矩计算得到所述理论力矩。

其中，所述理论力矩包括第一理论力矩和第二理论力矩；

所述根据所述最大静摩擦力矩和所述重力矩计算得到所述理论力矩的步骤，包括：

将所述重力矩与所述最大静摩擦力矩的和作为所述第一理论力矩；

将所述重力矩与所述最大静摩擦力矩的差作为所述第二理论力矩；

所述当所述反馈力矩和所述理论力矩的差值小于预设阈值时，所述机器人的安装角度校验成功的步骤，包括：

当所述反馈力矩的数值小于所述第一理论力矩的数值，且所述反馈力矩的数值小于所述第二理论力矩的数值时，所述机器人的安装角度校验成功。

其中，所述比较所述反馈力矩和所述理论力矩的步骤，包括：

当所述反馈力矩的数值等于或大于所述第一理论力矩的数值，和/或所述反馈力矩的数值等于或大于所述第二理论力矩的数值时，所述机器人的安装角度校验失败，提示用户重新标定所述机器人。