[发明专利]自旋转机械抓手

权利要求书

1.一种自旋转机械抓手，包括支架，所述支架上设有用于夹取物品的第一夹臂和第二夹臂，其特征在于，还包括：

第一抓取部件，其通过第一转轴安装在所述第一夹臂上，以使得所述第一夹臂通过所述第一抓取部件抓在物品上；

旋转驱动装置，用于驱动所述第一抓取部件转动；

夹持驱动机构，用于驱动所述第一夹臂和第二夹臂开合，以实现对物品的夹持或松开。

2.根据权利要求1所述的自旋转机械抓手，其特征在于，在所述支架上设有导轨，所述第一夹臂和第二夹臂分别通过滑块安装在所述导轨两侧；所述夹持驱动机构为恒压气缸，所述恒压气缸一端安装在所述支架上，另一端与所述第一夹臂连接。

3.根据权利要求2所述的自旋转机械抓手，其特征在于，在所述第一夹臂和第二夹臂之间设有联动机构，以用于带动所述第一夹臂和第二夹臂同步移动。

4.根据权利要求3所述的自旋转机械抓手，其特征在于，所述联动机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆中间部位铰接在所述支架上，所述第二连杆和第三连杆长度相等，所述第二连杆一端铰接在所述第一连杆相应端部，另一端铰接在所述第一夹臂上，所述第三连杆一端铰接在所述第一连杆相应端部，另一端铰接在所述第二夹臂上。

5.根据权利要求3所述的自旋转机械抓手，其特征在于，所述旋转驱动装置包括第二转轴，所述第二转轴的两端分别穿设在所述第一夹臂和第二夹臂上，且所述第一夹臂在所述第二转轴之间设有限位部件，以使所述第一夹臂沿轴向固定，所述第二夹臂能够在所述第二转轴上沿轴向移动；

在所述支架上设有用于驱动所述第二转轴的动力机构，并在所述第二转轴和第一转轴之间设有连接组件，使得所述第二转轴能够带动所述第一转轴旋转一定角度。

6.根据权利要求5所述的自旋转机械抓手，其特征在于，所述连接组件包括沿径向设于所述第一转轴端部的第一转臂，以及沿径向设于所述第二转轴端部的第二转臂，所述第一转臂和第二转臂之间铰接有连杆。

7.根据权利要求6所述的自旋转机械抓手，其特征在于，所述第一转臂和第二转臂的中部分别固定在所述第一转轴和第二转轴端部，所述连杆包括第四连杆和第五连杆，所述第四连杆和第五连杆的上下端部分别铰接在所述第二转臂和第一转臂的两端。

8.根据权利要求5所述的自旋转机械抓手，其特征在于，所述动力机构包括从动齿轮，在所述第二转轴上设有花键段，所述从动齿轮安装在所述花键段上，在所述支架上设有限位支座，以用于限定所述从动齿轮的轴向位置；

在所述支架上还设有与所述从动齿轮相啮合的主动齿轮。

9.根据权利要求1所述的自旋转机械抓手，其特征在于，所述第一抓取部件包括设于所述第一夹臂内侧的转动支座，在所述转动支座内侧设有多根插针。

10.根据权利要求1所述的自旋转机械抓手，其特征在于，在所述第二夹臂内侧设有与所述第一抓取部件相对的第二抓取部件，所述第二抓取部件通过第三转轴安装在所述第二夹臂上。