[发明专利]自旋转机械抓手

说明书

本发明公开了一种自旋转机械抓手，该自旋转机械抓手包括支架，支架上设有用于夹取物品的第一夹臂和第二夹臂，还包括通过第一转轴安装在第一夹臂上的第一抓取部件、用于驱动第一抓取部件转动的旋转驱动装置以及用于驱动第一夹臂和第二夹臂开合的夹持驱动机构。该自旋转机械抓手抓住包菜后，可操纵第一抓取部件转动，从而带动包菜旋转一定角度，使包菜的根部面向便于切割的方位。另外，通过设置夹持驱动机构，使得第一夹臂和第二夹臂的对夹压力固定，只有包菜施加给第一夹臂和第二夹臂的反作用力与对夹压力大小相同，该夹持驱动机构才停止驱动，因此，在第一夹臂和第二夹臂的行程范围内，该自旋转机械抓手能够夹取大小不同的包菜。

技术领域

本发明涉及食品加工设备技术领域，具体涉及一种自旋转机械抓手。

背景技术

包菜又名甘蓝，其包含优质蛋白、纤维素、矿物质、维生素等，营养丰富且口感清脆，非常适合用于制作包子、水饺等速冻食品的馅料。包菜靠近根部及其上方部分硬质茎口感较粗糙，不适合食用，所以刚采购的包菜需要进行去根茎处理，对去根之后的部分进行清洗、打碎后用于拌合馅料。

对于食品厂来说，以包菜为馅料的相关速冻食品产量大，每天需要将大量的包菜加工成馅料，如思念食品郑州工厂每天就需要使用上百吨包菜制作馅料。目前，食品厂中是采用人工砍剁的方式去除包菜根茎，由于包菜用量大，需要组织多名工人专门砍剁包菜根，工作量巨大。

一种可替代人工的方式是，采用机械手将包菜抓起，送到具有切刀的设备上进行根茎切除，这样能在一定程度上降低劳动强度、提高效率。但是，由于采购来的包菜大批量堆积在一起，每一个包菜的根部朝向不同方向，导致机械手抓起包菜后，各包菜的根部朝向不同方向，而设备上的切刀位置固定，所以难以将全部包菜逐个抓起送到切刀处去根，故此仍然需要人工进行整理码放，无法实现全程的机械化生产。

发明内容

本发明旨在提供一种自旋转机械抓手，解决现有技术中抓取物品后不方便转动角度的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

设计一种自旋转机械抓手，包括支架，所述支架上设有用于夹取物品的第一夹臂和第二夹臂，还包括：

第一抓取部件，其通过第一转轴安装在所述第一夹臂上，以使得所述第一夹臂通过所述第一抓取部件抓在物品上；

旋转驱动装置，用于驱动所述第一抓取部件转动；

夹持驱动机构，用于驱动所述第一夹臂和第二夹臂开合，以实现对物品的夹持或松开。

优选的，在所述支架上设有导轨，所述第一夹臂和第二夹臂分别通过滑块安装在所述导轨两侧；所述夹持驱动机构为恒压气缸，所述恒压气缸一端安装在所述支架上，另一端与所述第一夹臂连接。

优选的，在所述第一夹臂和第二夹臂之间设有联动机构，以用于带动所述第一夹臂和第二夹臂同步移动。

优选的，所述联动机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆中间部位铰接在所述支架上，所述第二连杆和第三连杆长度相等，所述第二连杆一端铰接在所述第一连杆相应端部，另一端铰接在所述第一夹臂上，所述第三连杆一端铰接在所述第一连杆相应端部，另一端铰接在所述第二夹臂上。

优选的，所述旋转驱动装置包括第二转轴，所述第二转轴的两端分别穿设在所述第一夹臂和第二夹臂上，且所述第一夹臂在所述第二转轴之间设有限位部件，以使所述第一夹臂沿轴向固定，所述第二夹臂能够在所述第二转轴上沿轴向移动；

在所述支架上设有用于驱动所述第二转轴的动力机构，并在所述第二转轴和第一转轴之间设有连接组件，使得所述第二转轴能够带动所述第一转轴旋转一定角度。

优选的，所述连接组件包括沿径向设于所述第一转轴端部的第一转臂，以及沿径向设于所述第二转轴端部的第二转臂，所述第一转臂和第二转臂之间铰接有连杆。