[发明专利]一种单纵臂轮毂电机驱动模块

权利要求书

1.一种无人车辆轮毂电机行驶驱动操纵系统，行驶驱动系统采用8×8独立油气弹簧悬架匹配轮毂电机分布式驱动技术方案，第一第二桥为单纵臂桥，第三、第四桥为双横臂桥，所述单纵臂桥包括纵臂安装支架、纵臂、轮毂电机、电缆、制动器、散热水管、紧固螺杆和弹簧连接销；所述纵臂安装支架留有螺纹接口，其特征在于，所述纵臂销轴端与纵臂安装支架耦合形成旋转副；所述轮毂电机通过紧固螺杆安装于纵臂接口；所述电缆与散热水管穿过纵臂臂腔，于纵臂支架端导出；所述散热水管和电缆从纵臂远端开口处导入、从纵臂弹簧安装侧靠近纵臂安装支架处的开口导出；

所述纵臂安装支架包括主支架和副支架，所述副支架通过定位凹槽及法兰平面与主支架定位；所述轮毂电机的所有电缆均布置于纵臂单侧；所述制动器为通过液压系统驱动提供制动力矩的定钳式盘式制动器；轮毂电机、纵臂、纵臂支架、电缆管线的结构集成，使得悬架导向机构与电机驱动机构集成一体化，成为车辆可通用互换模块化部件；

双横臂桥包括上横臂、下横臂、转向节，所述上横臂、下横臂通过销轴连接于车体，可实现横臂绕车体横向大角度摆动，上横臂球头端通过大角度球铰链连接于转向节，并形成转向节偏转轴线；所述转向节设计有转向系统连接点，通过转向系统驱动，可使转向节绕自身轴线偏转，实现转向功能；转向节与轮毂电机通过螺栓紧固。

2.根据权利要求1所述的无人车辆轮毂电机行驶驱动操纵系统，其特征在于所述纵臂的截面为矩形。

3.根据权利要求1所述的无人车辆轮毂电机行驶驱动操纵系统，其特征在于所述制动器匹配定钳多活塞整体式制动钳。

4.根据权利要求1或2所述的无人车辆轮毂电机行驶驱动操纵系统，其特征在于所述纵臂弹簧安装侧靠近纵臂安装支架处的开口向上。

5.根据权利要求1或2所述的无人车辆轮毂电机行驶驱动操纵系统，其特征在于所述弹簧连接销轴连接油气弹簧下止点。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，油气弹簧弹性力为：

其中，各参数含义如下：

F_s表示油气弹簧弹性力，单位是N；

R_g表示气体常数，单位是J/(mol·k)；

T表示热力学温度，单位是K；

m_q表示油气弹簧内气体质量，单位是Kg；

V₀表示油气弹簧内气体初始体积，单位是mm³；

D_c表示油气弹簧活塞直径，单位是mm；

S表示油气弹簧活塞行程，单位是mm；

a表示范德瓦尔常数，单位是atm·L²/mol²。