[发明专利]一种车辆可行驶区域的检测方法及装置

权利要求书

1.一种车辆可行驶区域的检测方法，其特征在于，包括：

接收检测设备当前发送的第一检测信号，根据所述第一检测信号确定第一检测结果；其中，所述检测设备用于检测目标车辆前方的道路信息，所述第一检测结果包括所述目标车辆前方道路中可行驶区域的m个采样点分别对应的第一信息(Li，IDi)，i取遍1到m中的任意正整数，Li表示第i个采样点的第一位置，IDi表示第i个采样点的标识；

确定第二检测结果，所述第二检测结果是根据所述检测设备在所述第一检测信号之前发送的至少一个第二检测信号确定的；所述第二检测结果包括所述m个采样点分别对应的第二信息(Li’，IDi)，Li’表示第i个采样点的第二位置，所述Li’与根据所述至少一个第二检测信号分别确定的至少一个Li相关；

使用所述第二检测结果中的第二信息(Li’，IDi)纠正所述第一检测结果中的第一信息(Li，IDi)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述第二检测结果中的第二信息(Li’，IDi)纠正所述第一检测结果中的第一信息(Li，IDi)，包括：

根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述第一检测结果中的m个边缘点中的位置突变点；所述位置突变的Li与Li’的差值不小于预设距离阈值；

在所述位置突变点中确定异常突变点，所述异常突变点为在设定时长内所述异常突变点的标识对应的边缘点始终为位置突变点；

将所述异常突变点的所述第一信息(Li，IDi)替换为所述第二信息(Li’，IDi)，保持所述第一检测结果中除所述异常突变点之外的边缘点的第一信息(Li，IDi)不变。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述位置突变点中确定异常突变点，包括：

根据所述位置突变点的标识，对至少一个第三检测结果中与所述位置突变点的标识对应的采样点进行监测，确定所述标识对应的采样点持续为位置突变点的持续时间；其中，所述至少一个第三检测结果为根据至少一个第三检测信号分别确定的，所述至少一个第三检测信号为所述检测设备在所述第一检测信号之后发送的；

若所述持续时间小于设定时长阈值，则确定所述第一检测结果中所述标识对应的所述位置突变点为所述异常突变点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述第二检测结果中的第二信息(Li’，IDi)纠正所述第一检测结果中的第一信息(Li，IDi)，包括：

根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述第一检测结果中的位置突变点；所述位置突变点的Li与Li’的差值不小于预设距离阈值；

对所述第一检测结果中的所述位置突变点进行聚类处理，得到至少一个突变点集，其中，同一个所述突变点集包含的采样点的标识是连续的；

在所述至少一个突变点集中确定目标异常点集；所述目标异常点集包含的全部位置突变点在所述第一检测结果之后的设定时长内始终为位置突变点；

将所述目标异常点集中的每个异常点的所述第一信息(Li，IDi)替换为所述第二信息(Li’，IDi)，保持所述第一检测结果中除所述目标异常点集中包含的全部异常点之外的边缘点的第一信息(Li，IDi)不变。