[发明专利]一种车辆可行驶区域的检测方法及装置

说明书

本申请提供一种车辆可行驶区域的检测方法及装置。其方法包括：根据第一检测信号确定第一检测结果，第一检测结果包括目标车辆前方道路可行驶区域的m个边缘点分别对应的第一信息(Li，IDi)；根据第一检测结果和检测设备发送的至少一个第二检测信号确定第二检测结果，第二检测结果包括m个边缘点分别对应的第二信息(Li’，IDi)，Li’与根据至少一个第二检测信号分别确定的至少一个Li相关；使用第二信息(Li’，IDi)纠正第一信息(Li，IDi)，上述方式可以滤除错误检测，确定出异常突变点，并对异常突变点进行纠正，可以提高可行驶区域检测的稳定性和准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆可行驶区域的检测方法及装置。

背景技术

由于相机具有成本低、丰富的感知信息等出色的功能，因此基于相机的图像算法研究一直是学术及工业界的研究热点。随着深度学习技术的兴起，视觉感知算法的性能指标不断刷新，基于深度学习技术的视觉算法表现出了巨大的发展潜力，也成为高级辅助及自动驾驶的重要模块。因此，基于视觉的无人驾驶系统成为了近些年的研究热点。

在智能系统中，一套完整的感知方案包括目标检测、语义分割等功能，可行驶区域可以提供自动驾驶系统的场景理解功能，因此可行驶区域是自动驾驶系统重要的感知应用。现有的可行驶区域检测技术包括基于相机图像、基于毫米波雷达、基于激光雷达等方式的解决方案。然而，由于传感器的固有特性，观测信号难免受到干扰，这些因素导致的虚警和错误检测会极大影响可行驶区域的检测效果，给稳定的自动驾驶感知方案带来了极大地挑战。因此，如何提高感知的稳定性成为了安全的自动驾驶方案的首要任务。

发明内容

本申请提供一种车辆可行驶区域的检测方法及装置，用以提高可行驶区域检测的稳定性，滤除错误检测，保障可行驶区域检测的准确性。

第一方面，本申请提供一种车辆可行驶区域的检测方法，该方法可以由检测设备实现，或者由检测设备中的芯片执行，该方法包括：接收检测设备当前发送的第一检测信号，根据第一检测信号确定第一检测结果；其中，检测设备用于检测目标车辆前方的道路信息，第一检测结果包括目标车辆前方道路中可行驶区域的m个采样点分别对应的第一信息(Li，IDi)，i取遍1到m中的任意正整数，Li表示第i个采样点的第一位置，IDi表示第i个采样点的标识；确定第二检测结果，第二检测结果是根据检测设备在第一检测信号之前发送的至少一个第二检测信号确定的；第二检测结果包括m个采样点分别对应的第二信息(Li’，IDi)，Li’表示第i个采样点的第二位置，Li’与根据至少一个第二检测信号分别确定的至少一个Li相关；使用第二检测结果中的第二信息(Li’，IDi)纠正第一检测结果中的第一信息(Li，IDi)。

采用上述方法，可以通过第一检测信号之前的至少一个第二检测信号预测第一检测信号对应的第二检测结果，并根据第一检测信号的第一检测结果和第二检测结果确定m个采样点中的异常突变点，从而对异常突变点的信息进行纠正，滤除错误检测，可以提高可行驶区域检测的稳定性和准确性。

在一种可能的设计中，使用第二检测结果中的第二信息(Li’，IDi)纠正第一检测结果中的第一信息(Li，IDi)，包括：根据第一检测结果和第二检测结果，确定第一检测结果中的m个边缘点中的位置突变点；位置突变的Li与Li’的差值不小于预设距离阈值；在位置突变点中确定异常突变点，异常突变点为在设定时长内异常突变点的标识对应的边缘点始终为位置突变点；将异常突变点的第一信息(Li，IDi)替换为第二信息(Li’，IDi)，保持第一检查结果中除异常突变点之外的边缘点的第一信息(Li，IDi)不变。

采用上述方法，使用异常突变点的第二信息替换第一信息，以滤除错误检测，提高可行驶区域检测的稳定性和准确性。