[发明专利]一种妇产科远程操作手术设备末端器械

说明书

本发明公开了一种妇产科远程操作手术设备末端器械，包括操作臂以及连接在操作臂上的手术器械，手术器械用于进行手术操作，其特征在于，所述的手术器械包括操作端、长管，长管的末端设有执行头，操作端通过长管控制执行头进行开闭或/转动的手术指令，长管的轴向方向为第一方向，操作臂包括支撑架和活动件，支撑架和手术设备机体连接，活动件上固定有所述的操作端。

技术领域

本发明涉及手术设备。

背景技术

远程操作手术设备（手术机器人的一种）在临床医疗中得到越来越广泛的应用，特别在妇产科、胃肠外科等领域，在远程操作手术设备上的末端设有末端器械，末端器械上安装有手术器械，手术器械进入人体进行手术操作，医生在远程操作手术设备使得末端器械控制手术器械作出各种操作指令。

手术器械通常是一个长轴的结构以方便其通过微创口进入人体内部，座椅末端器械上需要给手术器械一个在长轴方向上的自由度，现有的手术器械均设有一个操作端，操作端和末端器械的连接方式通常有两种：第一种情况下操作端能够在长轴方向上沿着末端器械移动，在这种情况下，为了使得手术器械在长轴方向上的最大移动距离为L的话，末端器械在长轴方向的长度始终需要大于L，在这种情况下，末端器械的长度很大，不利用手术操作的灵活度；在另一种情况下，末端器械在长轴方向上设有多个能够相互移动的单元，末端器械固定在一个单元上，相互移动的单元能够驱动相互运动，进而在保证手术器械长轴方向上移需要移动L的时候，相互移动的多个单元能够收缩，进而减少末端器械的长度，以利于手术。但是多个相互移动的部件之间通常设有电机等驱动，进而使得手术器械的操作端受到较大的震动误差，不利用手术器械长轴的稳定。

发明内容

本发明的目的在于：一种远程操作手术设备末端器械，包括操作臂以及连接在操作臂上的手术器械，手术器械用于进行手术操作，其特征在于，所述的手术器械包括操作端、长管，长管的末端设有执行头，操作端通过长管控制执行头进行开闭或/转动的手术指令，长管的轴向方向为第一方向，操作臂包括支撑架和活动件，支撑架和手术设备机体连接，活动件上固定有所述的操作端，

支撑架设有定位板以及活动台，活动件活动连接在活动台上，长管包括与操作端连接的第一长管以及连接有执行头的第二长管，第一长管和第二长管可拆卸连接，第一长管穿过定位板，定位板能够驱动第一长管沿着第一方向运动并促使活动件在活动台上沿着第一方向滑动，操作臂还包括有固定管、驱动件，固定管穿过定位板并套在第一长管上，驱动件包括电机、第一齿轮、第二齿轮，电机和第一齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮齿合，第二齿轮内部为中空，固定管穿过第二齿轮并和第二齿轮螺纹连接，固定管包括有固定圈，固定圈将固定管和第一长管固定以使得在第一方向上固定管和第一长管固定并且第一长管能够相对固定管自转，电机通过第一齿轮驱动第二齿轮转动进而驱动固定管沿着第一方向移动，进一步驱动第一长管在第一方向上移动。

作为改进，所述的固定管上设有固定槽，固定槽沿着第一方向延伸，定位板上设有固定块，固定块卡入固定槽进而限制固定管转动。

作为改进，所述的第一长管设有槽圈，固定圈的端部卡入槽圈内进而使得第一长管能够相对固定管转动，并且在第一方向上将第一长管和固定管固定。

作为改进，活动台上设有沿着第一方向延伸的活动槽，活动件上设有活动卡部，活动卡部卡入活动槽中并且能够在活动槽中沿着第一方向移动。

作为改进，操作臂还设有连接件，连接件和活动台连接，连接件和远程操作手术设备的主体连接。

作为改进，所述的第一长管包括第一管部和位于第一管部内部的第一中心轴，第二长管包括第二管部和位于第二管部内部的第二中心轴，第一中心轴和第二中心轴可拆卸的连接进而构成中心轴，第一管部和第二管部可拆卸的连接进而构成管部，操作端通过中心轴控制执行头开闭，操作端转动管部进而控制执行头绕着第一方向转动。