[发明专利]一种用于定位的装置以及基于其的定位方法

权利要求书

1.一种用于定位的装置，包括：

图形呈现部分，其用于呈现带编码信息的图形；

用于定位的至少一个凸出标志，其至少部分位于所述图形所位于的平面之外，

其中，所述凸出标志与所述图形在空间中具有预定的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述图形呈现部分具有图形位置固定器件，用于将所述图形固定到预定位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述图形是二维码或条形码，或者所述图形中包含二维码或条形码。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述图形中具有一个或多个特征标志。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述图形呈现部分用于承载打印出的所述图形；或者

所述图形呈现部分上印刷了所述图形；或者

所述图形呈现部分是用于显示所述图形的显示屏。

6.根据权利要求1所述的装置，还包括：用于为所述图形提供照明的照明器件。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述图形所位于的平面与所述凸出标志之间的距离为至少0.2厘米。

8.一种基于权利要求1-7中任一项所述的装置实现的定位方法，包括：

获得由设备拍摄的包含所述装置的图像，所述图像中包括所述图形的成像和所述凸出标志的成像；

分析所述图像以确定所述图形和所述凸出标志的成像位置信息；以及

至少部分地根据所述图形和所述凸出标志的成像位置信息以及所述图形与所述凸出标志的空间位置信息，确定在拍摄所述图像时所述设备相对于所述装置的位置信息和/或姿态信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述图形与所述凸出标志的空间位置信息包括所述图形与所述凸出标志之间的相对的空间位置信息。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述图形中具有一个或多个特征标志，以及其中，确定所述图形的成像位置信息包括确定所述一个或多个特征标志的成像位置信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述一个或多个特征标志能够确定一个平面。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述图形的空间位置信息包括：所述图形中的一个或多个特征标志的空间位置信息。

13.根据权利要求8所述的方法，还包括：获得所述设备的图像采集器件的内参信息，

以及其中，所述确定在拍摄所述图像时所述设备相对于所述装置的位置信息和/或姿态信息包括：至少部分地根据所述图形和所述凸出标志的成像位置信息、所述图形与所述凸出标志的空间位置信息、以及所述内参信息，确定在拍摄所述图像时所述设备相对于所述装置的位置信息和/或姿态信息。

14.根据权利要求8所述的方法，还包括：

识别所述图形传递的信息并根据该信息获得所述装置在空间中的位置和姿态信息；以及

根据所述装置在空间中的位置和姿态信息以及所述设备相对于所述装置的位置信息和/或姿态信息，获得所述设备在空间中的位置信息和/或姿态信息。

15.一种存储介质，其中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现权利要求8-14中任一项所述的方法。

16.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现权利要求8-14中任一项所述的方法。