[发明专利]一种用于定位的装置以及基于其的定位方法

说明书

提供了一种用于定位的装置以及基于其的定位方法，该方法包括：获得由设备拍摄的包含装置的图像，所述图像中包括装置中的图形的成像和装置中的凸出标志的成像；分析所述图像以确定所述图形和所述凸出标志的成像位置信息；以及至少部分地根据所述图形和所述凸出标志的成像位置信息以及所述图形与所述凸出标志的空间位置信息，确定在拍摄所述图像时所述设备相对于所述装置的位置信息和/或姿态信息。

技术领域

本发明涉及一种用于定位的装置(在下文中也称为“定位装置”)以及基于其的定位方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是为了提供与本申请的技术方案有关的背景信息，以帮助理解，其对于本申请的技术方案而言并不一定构成现有技术。

在日常生活中，人们经常使用带编码信息的图形来传递信息，带编码信息的图形例如可以是二维码(例如QR码、小程序码)、条形码等，这些图形所传递的信息可以被智能设备(例如手机、智能眼镜等)扫描识别。在某些情况下，当用户使用智能设备识别带编码信息的图形时，还希望基于该图形的成像获得智能设备相对于该图形的位置和姿态信息(可以统称为位姿信息)，以实现一些基于设备位姿信息的应用，例如，增强现实(AR)应用、导航应用等。例如，在一些增强现实或虚拟现实应用中会利用AR marker来确定智能设备在空间中的位置和姿态。

然而，基于现有的带编码信息的图形并不能提供比较精确的设备位姿信息。特别是，当设备距离图形较远时，图形的成像像素数量会减少，使得基于其的定位结果变得不稳定或者存在较大误差，从而无法比较精确地确定设备的位置和姿态。

发明内容

本发明的一个方面涉及一种用于定位的装置，包括：图形呈现部分，其用于呈现带编码信息的图形；用于定位的至少一个凸出标志，其至少部分位于所述图形所位于的平面之外，其中，所述凸出标志与所述图形在空间中具有预定的相对位置关系。

可选地，其中，所述图形呈现部分具有图形位置固定器件，用于将所述图形固定到预定位置。

可选地，其中，所述图形是二维码或条形码，或者所述图形中包含二维码或条形码。

可选地，其中，所述图形中具有一个或多个特征标志。

可选地，其中，所述图形呈现部分用于承载打印出的所述图形；或者所述图形呈现部分上印刷了所述图形；或者所述图形呈现部分是用于显示所述图形的显示屏。

可选地，所述装置还包括：用于为所述图形提供照明的照明器件。

本发明的另一个方面涉及基于上述装置实现的定位方法，包括：获得由设备拍摄的包含所述装置的图像，所述图像中包括所述图形的成像和所述凸出标志的成像；分析所述图像以确定所述图形和所述凸出标志的成像位置信息；以及至少部分地根据所述图形和所述凸出标志的成像位置信息以及所述图形与所述凸出标志的空间位置信息，确定在拍摄所述图像时所述设备相对于所述装置的位置信息和/或姿态信息。

可选地，其中，所述图形与所述凸出标志的空间位置信息包括所述图形与所述凸出标志之间的相对的空间位置信息。

可选地，其中，所述图形中具有一个或多个特征标志，以及其中，确定所述图形的成像位置信息包括确定所述一个或多个特征标志的成像位置信息。

可选地，其中，所述一个或多个特征标志能够确定一个平面。

可选地，其中，所述图形的空间位置信息包括：所述图形中的一个或多个特征标志的空间位置信息。

可选地，所述方法还包括：获得所述设备的图像采集器件的内参信息，以及其中，所述确定在拍摄所述图像时所述设备相对于所述装置的位置信息和/或姿态信息包括：至少部分地根据所述图形和所述凸出标志的成像位置信息、所述图形与所述凸出标志的空间位置信息、以及所述内参信息，确定在拍摄所述图像时所述设备相对于所述装置的位置信息和/或姿态信息。