[发明专利]一种陆空两用无人车

说明书

本发明公开了一种陆空两用无人车，属于无人机在侦查与救援应用的技术领域，包括机体，所述机体上布置有多个机架，各所述机架的一端分别通过折叠装置安装有涵道风扇且各个涵道风扇的外围环括上均设有行走机构，各所述涵道风扇和行走机构分别配设有驱动其工作的动力源；各所述折叠装置驱动与其对应的涵道风扇并使各所述涵道风扇同步切换为水平状态或竖直状态，当切换为竖直状态时，各所述行走机构同时触地，通过在行走模式和飞行模式之间自由切换，以满足室内或室外在侦查和救援过程中的不同需求，且以达到提高无人机适用场景范围的目的。

技术领域

本发明属于侦查与救援的技术领域，涉及无人车技术领域，具体而言，涉及一种陆空两用无人车。

背景技术

在现有技术中，室内侦查与救援时，对于四轴飞行器的应用较为广泛，四旋翼飞行器是一种较为常见和经典的小型飞行器，广泛用于军事侦察、资源勘测、民用航拍等技术领域。该飞行器结构紧凑、运动灵活，适宜在狭小空间或复杂环境中使用，在一些特定情况下需要飞行器着陆侦察，如楼宇内部、草丛树林内部等狭小空间。但在实际运用过程中，若采用四轴飞行器，则存在着噪音大、易受气流干扰以及运动控制精度低等缺点，很大程度限制了四轴飞行器的应用场景。

在室外大范围机动中，无人车辆的速度与越障能力较差，导致在室外的机动范围较窄、受地形限制且机动速度较慢，无法满足在室外执行大范围的侦查和救援任务。

发明内容

鉴于此，为了解决现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种陆空两用无人车以达到通过在行走模式和飞行模式之间自由切换，以满足室内或室外在侦查和救援过程中的不同需求且提高了适用场景范围的目的。

本发明所采用的技术方案为：一种陆空两用无人车，包括机体，所述机体上布置有多个机架，各所述机架的一端分别通过折叠装置安装有涵道风扇且各个涵道风扇的外围环括上均设有行走机构，各所述涵道风扇和行走机构分别配设有驱动其工作的动力源；各所述折叠装置驱动与其对应的涵道风扇并使各所述涵道风扇同步切换为水平状态或竖直状态，当切换为竖直状态时，各所述行走机构同时触地。

进一步地，还包括设于机体上的起落架和驱动该起落架动作的B舵机，所述起落架的一端设于机体内，另一端在B舵机的驱动下伸出该机体的底部或回缩至该机体内，当由飞行模式转换为行走模式时，先将起落架伸出以支撑无人机，再回缩直至各个行走机构触地以实现无人车在地面上行驶；当由行走模式转换为飞行模式时，则需将起落架伸出，以支撑无人车并确保顺利起飞。

进一步地，所述折叠装置配设有驱动其动作的A舵机，各所述涵道风扇和行走机构分别配设有驱动其工作的A电机和B电机；还包括设于机体内的控制模块，该控制模块分别与A舵机、B舵机、A电机和B电机通信连接，以在控制模块的控制指令作用下，实现A舵机、B舵机、A电机和B电机的协调动作，进而实现无人车在飞行模式或行走模式下的正常运行。

进一步地，所述控制模块包括电池、接收机、行走控制器和飞控，所述电池用于为接收机、行走控制器和飞控供电；

所述接收机连接有地面站，且接收机用于接收地面站发出的飞行姿态指令并将飞行姿态指令发送给飞控或行走控制器；

所述飞控将接收的飞行姿态指令解算为各所述A电机的转速信息；

所述行走控制器将接收的飞行姿态指令解算为各所述B电机的转速信息；

以通过接收机实时接收由地面站所发出的飞行姿态指令，在行走控制器和飞控的作用下能够分别对行走模式和飞行模式下的陆空两用无人车进行准确控制。