[发明专利]一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆后轮转向控制方法，其特征在于，包括：

于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆参数；

根据所述车辆参数确定环境信息和车辆状态，其中，所述车辆状态包括车辆的当前位置；

根据所述环境信息和车辆状态进行行驶路径规划得到目标路线；

根据所述目标路线和所述车辆的当前位置确定所述目标路线上每个位置的车辆转角信息；

根据所述车辆转角信息控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据如下公式计算每个位置的车辆转角信息：

其中，Y表示车辆的横向位移，m表示车辆的总质量，a、b分别表示车辆质心距前、后轴的距离，k_f、k_r分别表示前、后轮总侧偏刚度，表示车辆的方向角，I_z表示车辆绕Z轴的转动惯量，u_a表示车辆的速度，δ_f表示车辆的前轮转角，δ_r表示车辆的后轮转角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆数据之前，还包括：

通过方向盘力矩传感器和方向盘离手探测传感器采集方向盘的状态参数；

根据所述方向盘的状态参数确定泊车模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方向盘离手探测传感器为设置于方向盘上的压力传感器，所述方向盘的状态参数包括：施加于方向盘的压力数据和方向盘力矩数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述方向盘的状态参数确定泊车模式包括：

若所述施加于方向盘的压力数据大于或者等于压力阈值，且方向盘力矩数据大于或者等于力矩阈值，则确定泊车模式为人工泊车模式；

若所述施加于方向盘的压力数据小于压力阈值，或者方向盘力矩数据小于力矩阈值，则确定泊车模式为自动泊车模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

于人工泊车模式下，开启后轮转向功能；

检测到用户对后轮转向禁用对应区域的点击操作，则禁用后轮转向功能。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，于人工泊车模式下，开启后轮转向功能包括：

接收CAN总线传递的方向盘转角信号；

根据所述方向盘转角信号，基于第一比例系数,进行后轮的反向随动转向动作。

8.一种车辆后轮转向控制装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆参数；

第一确定模块，用于根据所述车辆参数确定环境信息和车辆状态，其中，所述车辆状态包括车辆的当前位置；

规划模块，用于根据所述环境信息和车辆状态进行行驶路径规划得到目标路线；

第二确定模块，用于根据所述目标路线和所述车辆的当前位置确定所述目标路线上每个位置的车辆转角信息；

控制模块，用于根据所述车辆转角信息控制车辆行驶。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。