[发明专利]一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆参数；根据所述车辆参数确定环境信息和车辆状态，其中，所述车辆状态包括车辆的当前位置；根据所述环境信息和车辆状态进行行驶路径规划得到目标路线；根据所述目标路线和所述车辆的当前位置确定所述目标路线上每个位置的车辆转角信息；根据所述车辆转角信息控制车辆行驶，通过本发明的技术方案，以实现能够提升驾驶舒适度。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车进入智能化时代，对于车辆使用的便利性需求越来越高，现阶段各类汽车上使用的后轮转向控制系统均通过整车ECU或底盘域控制器ECU接收驾驶员操作后输出的方向盘转角信号，计算后给出的后轮转角信号，通过执行机构MCU使能进行后轮转向动作。这有别于普遍的驾驶习惯，容易引起两侧的剐蹭；部分车企提出了泊车时后轮转向功能禁用的要求，这样损失了后轮转向系统减小转弯半径的优势。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种方法，包括：于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆参数；

根据所述车辆参数确定环境信息和车辆状态，其中，所述车辆状态包括车辆的当前位置；

根据所述环境信息和车辆状态进行行驶路径规划得到目标路线；

根据所述目标路线和所述车辆的当前位置确定所述目标路线上每个位置的车辆转角信息；

根据所述车辆转角信息控制车辆行驶。

进一步的，根据如下公式计算每个位置的车辆转角信息：

其中，Y表示车辆的横向位移，m表示车辆的总质量，a、b分别表示车辆质心距前、后轴的距离，k_f、k_r分别表示前、后轮总侧偏刚度，表示车辆的方向角，I_z表示车辆绕Z轴的转动惯量，u_a表示车辆的速度，δ_f表示车辆的前轮转角，δ_r表示车辆的后轮转角。

进一步的，于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆数据之前，还包括：

通过方向盘力矩传感器和方向盘离手探测传感器采集方向盘的状态参数；

根据所述方向盘的状态参数确定泊车模式。

进一步的，所述方向盘离手探测传感器为设置于方向盘上的压力传感器，所述方向盘的状态参数包括：施加于方向盘的压力数据和方向盘力矩数据。

进一步的，根据所述方向盘的状态参数确定泊车模式包括：

若所述施加于方向盘的压力数据大于或者等于压力阈值，且方向盘力矩数据大于或者等于力矩阈值，则确定泊车模式为人工泊车模式；

若所述施加于方向盘的压力数据小于压力阈值，或者方向盘力矩数据小于力矩阈值，则确定泊车模式为自动泊车模式。

进一步的，还包括：

于人工泊车模式下，开启后轮转向功能；

检测到用户对后轮转向禁用对应区域的点击操作，则禁用后轮转向功能。

进一步的，于人工泊车模式下，开启后轮转向功能包括：

接收CAN总线传递的方向盘转角信号；