[发明专利]一种用于空心砖的瑕疵检测系统

权利要求书

1.一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，所述系统包括：

传送带，所述传送带用于传送空心砖；

在所述传送带的侧面设置工作台，在所述工作台上固定安装工控主机、七轴机械臂和取料机械手，所述七轴机械臂和取料机械手分别与所述工控主机连接；

在所述七轴机械臂的末端固定安装瑕疵检测仪和位置传感器；所述工控主机分别与所述瑕疵检测仪和位置传感器连接；

所述瑕疵检测仪用于对空心砖进行瑕疵检测；所述位置传感器用于对空心砖进行红外监测，确定空心砖在传送带上的所在位置；

在所述工作台的侧壁固定安装工业显示器，所述工业显示器与所述工控主机连接，用于对检测的瑕疵信息进行显示；

所述取料机械手用于将具有瑕疵的空心砖从传送带上取出；所述七轴机械臂用于分别带动瑕疵检测仪和位置传感器在传送带的上方进行移动；

所述工控主机用于控制七轴机械臂运动，同时分别接收瑕疵检测仪和位置传感器传输的信息，对信息进行处理后控制取料机械手运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，所述瑕疵检测仪包括：补偿光源和工业CCD相机，所述补偿光源用于对空心砖提供多方位光照，所述工业CCD相机用于对空心砖进行拍照，获得图像信息。

3.根据权利要求2所述的一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，所述瑕疵检测仪用于对空心砖进行瑕疵检测，包括：

所述瑕疵检测仪在七轴机械臂带动下分别对空心砖的上表面及四侧表面进行图像拍照。

4.根据权利要求3所述的一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，工控主机对信息进行处理，包括：

在所述工控主机内设置神经网络模型，对神经网络模型进行训练；工控主机接收瑕疵检测仪传输的图像信息，将图像信息输入到训练后的神经网络模型中进行处理分析，判断图像信息中是否包含瑕疵信息；当图像信息中包含瑕疵信息时，工控主机根据位置传感器确定的空心砖所在位置，控制取料机械手运动，将含有瑕疵信息的空心砖从传送带上取出；当图像信息中不包含瑕疵信息时，取料机械手不运动。

5.根据权利要求4所述的一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，所述对神经网络模型进行训练，包括：

预设神经网络模型、初始参数及阈值；将带有瑕疵信息的空心砖表面图像信息输入到神经网络模型中获得瑕疵预测结果，将瑕疵预测结果与空心砖表面真实瑕疵信息进行比对，获得差值，根据差值与阈值进行比较，当差值大于阈值时，对神经网络模型的参数进行更新，直至差值小于所述阈值，获得训练后的神经网络模型。

6.根据权利要求5所述的一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，所述瑕疵信息包括：空心砖表面的瑕疵类型和瑕疵大小。

7.根据权利要求6所述的一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，还包括在所述七轴机械臂的末端固定安装高速摄像机，所述高速摄像机与所述工控主机连接；所述高速摄像机用于对具有瑕疵的空心砖进行高帧率高清视频拍摄，并将拍摄的视频传输到工控主机进行处理。

8.根据权利要求7所述的一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，工控主机对高速摄像机拍摄的视频进行处理，包括：

对视频进行特征增强的预处理后再进行数模转换处理，采用多模式自适应瑕疵检测方法进行瑕疵的检测和标记，确定瑕疵在空心砖表面的位置，再传输到工业显示器中进行视频显示。

9.根据权利要求8所述的一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，所述系统还包括监控后台，所述监控后台与所述工控主机无线连接，用于接收工控主机无线传输的瑕疵信息，并根据瑕疵信息建立瑕疵数据库。

10.根据权利要求9所述的一种用于空心砖的瑕疵检测系统，其特征在于，在所述工业显示器的一侧固定安装输入键盘及鼠标，所述输入键盘及鼠标与所述工控主机连接，用于外部输入信息从而对工业显示器中显示的瑕疵信息进行选择性显示。