[发明专利]一种机械手指及机械手

说明书

本发明公开了一种机械手指及机械手，所述机械手包括固定板，所述固定板上设置有若干个机械手指，依次设置有至少两个关节，相邻的两个所述关节之间转动连接，且在相邻的两个所述关节之间的两侧设置有邻接记忆合金弹簧组件。给一侧的所述邻接记忆合金弹簧组件通电，所述邻接记忆合金弹簧组件会收缩，使得所述机械手指朝一侧弯曲，能够适配不同尺寸的待抓取物品，所述机械手指弯曲到合适的张开程度后，给另一侧的所述邻接记忆合金弹簧组件通电同时关闭之前通电的所述邻接记忆合金弹簧组件，所述机械手指能实现向另一侧弯曲，从而实现抓取功能。本方案结构简单，灵活度高，且生产成本低，具有良好的实用价值。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种机械手指及机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

传统的机械手通常都是刚性结构，对于一些柔软的物品和易碎物品会造成很大的损害，并且机械手的机械手指灵活性不够，不好控制，或者机械手手指结构太过复杂而生产成本过高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，一方面，本发明提出一种机械手指，能灵活弯曲且结构简单。

根据本发明的实施例的机械手指，依次设置有至少两个关节，相邻的两个所述关节之间转动连接，且在相邻的两个所述关节之间的两侧设置有邻接记忆合金弹簧组件。

根据本发明实施例的机械手指，至少具有如下技术效果：记忆合金具有形状记忆的功能，相邻的所述关节的两侧设有所述邻接记忆合金弹簧组件，给一侧的所述邻接记忆合金弹簧组件通电，所述邻接记忆合金弹簧组件会收缩，使得所述机械手指朝一侧弯曲，在将该机械手指应用到机械手的时候，能够适配不同尺寸的待抓取物品，所述机械手指弯曲到合适的张开程度后，给另一侧的所述邻接记忆合金弹簧组件通电同时关闭之前通电的所述邻接记忆合金弹簧组件，所述机械手指能实现向另一侧弯曲，从而实现抓取功能。本方案结构简单，灵活度高，且生产成本低，具有良好的实用价值。

根据本发明的一些实施例，所述机械手指包括依次相连的至少三个所述关节，位于两端的所述关节的两侧设有跨接记忆合金弹簧组件，且所述跨接记忆合金弹簧组件与所述邻接记忆合金弹簧组件位于所述机械手指的同一侧。

根据本发明的一些实施例，所述关节的两侧均设置有一个安装部，所述邻接记忆合金弹簧组件的两端连接于相邻的两个所述关节的所述安装部上。

根据本发明的一些实施例，位于两端的所述关节的两侧对应设置有首端固定座和末端固定座，所述跨接记忆合金弹簧组件的一端连接所述首端固定座、另一端连接所述末端固定座。

根据本发明的一些实施例，所述邻接记忆合金弹簧组件包括邻接弹簧和穿设在所述邻接弹簧中且两端与所述邻接弹簧的两端相连的邻接记忆合金丝；所述跨接记忆合金弹簧组件包括跨接弹簧和穿设在所述跨接弹簧中且两端与所述跨接弹簧的两端相连的跨接记忆合金丝。

根据本发明的一些实施例，所述邻接记忆合金弹簧组件设置有采用记忆合金制成的邻接记忆合金弹簧；所述跨接记忆合金弹簧组件设置有采用记忆合金制成的跨接记忆合金弹簧。

根据本发明的一些实施例，所述机械手指于所述邻接记忆合金弹簧组件所在的两侧设有弯曲度传感器，用于检测所述机械手指的弯曲程度。

根据本发明的一些实施例，所述机械手指的末端设有压力传感器。