[发明专利]一种DR机器人系统及应用其的操作步骤

权利要求书

1.一种DR机器人系统的操作方法，所述DR机器人系统包括机器人底盘（1）、机械臂（2）、DR机（3）、电子设备（4）、数据中心（5）和智能图像处理中心（6）；

所述机器人底盘（1）运输所述DR机（3）移动；

所述DR机（3）包括有摄片控制器；

所述机械臂（2）设置于所述DR机（3）上，并驱动所述摄片控制器移动，所述机械臂为六轴机械臂，用于控制摄片控制器的拍摄角度，机械臂由六组不同位置的伺服电机驱动，每个电机都能提供一个旋转运动，从而使固定在机械臂末端的摄片控制器到达空间中任何位置及角度；

所述电子设备（4）控制所述机器人底盘（1）移动，且控制所述DR机（3）进行医学影像，所述数据中心（5）储存所述DR机（3）的医学影像信息；

所述智能图像处理中心（6）对所述数据中心（5）中的医学影像信息进行分析处理；

其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、启动DR机器人系统；

S2、输入任务，由医护人员通过局域网布置一个或多个摄片任务，每个任务中包含指定地点及相应的摄片类型，任务队列安排之后，DR机器人系统将根据工作量、路径规划进行包括电量的工作状态的检查，以确认是否可以完成相应的任务，当DR机器人系统认为无法当前任务时，则提醒工作人员修改任务安排；

S3、根据任务行驶到指定地点，DR机器人系统将根据预置的地图及任务的优先程度进行路径及任务的规划，行走至指定的区域及病房；

S4、远程操控DR机器人系统进行医学影像，DR机器人系统到达指定位置后，由医生通过DR机上安装的摄像头，实时观察机器周边的环境，并在超声波避障雷达的保护下，利用与电子设备连接的操作手柄，远程操控DR机上机械臂伸展开来，以使得DR机上的X光机摄像头最终到达能够对病人指定部位进行X光片拍摄的合适位置，并远程操控DR机上的X光机摄像头快门，完成X光片的拍摄工作，在远程控制过程中，医生可以通过对实时观察到的周边环境情况的判断，决定是否采用以及采用哪一个拍摄位置，让机械臂在超声波避障雷达的保护下，按照既定程序和步骤，使得机械臂到达事先预设好的拍摄位置，医生视具体情况决定是否需要通过手动远程控制方式，对机械臂的位置进行微调，使得X光机摄像头最终到达拍摄的合适位置，在拍摄完成之后，由医生在DR机上安装的摄像头实时拍摄到的环境视频的帮助下，利用操作手柄，远程控制逐步收回机械臂，使其最终回复到初始位置，或者，在超声波避障雷达的保护下，按照既定程序和步骤，自动收回机械臂；

S5、上传医学影像数据至数据中心；

S6、对医学影像数据进行分析，智能图像处理中心对采集的医疗影像数据，通过深度学习算法进行分析；

S7、DR机器人系统拍摄完医学影像后，根据下一个任务行驶到指定地点，等待新的任务。