[发明专利]离线编程装置、机器人控制装置及增强现实系统

权利要求书

1.一种离线编程装置，其离线创建机器人的动作程序，所述离线编程装置具备：

模型创建部，其创建所述机器人及与该机器人的机器人臂的前端连接的负载的三维模型；

存储部，其存储所述负载的力学参数；

图形创建部，其基于存储于该存储部的所述力学参数，创建表示该力学参数的三维图形；以及

显示部，其显示所述机器人及所述负载的三维模型以及所述三维图形，

所述力学参数包含围绕所述负载的重心中相互正交的三个轴的惯量，

所述三维图形是由相互正交的三个方向的尺寸定义的立体，

所述图形创建部将所述三维图形的所述三个方向的尺寸之比设定为与所述围绕三个轴的惯量之比相应的比例。

2.根据权利要求1所述的离线编程装置，其特征在于，

所述力学参数包含所述负载的重心位置，

所述离线编程装置具备合成部，所述合成部以使所述三维图形的中心位置与所述负载的所述三维模型的重心位置一致的方式，在所述机器人及所述负载的所述三维模型中合成所述三维图形。

3.根据权利要求1或2所述的离线编程装置，其特征在于，

所述力学参数包含所述负载的质量，

所述图形创建部基于所述负载的质量设定所述三维图形的所述三个方向的尺寸。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的离线编程装置，其特征在于，

所述三维图形为椭圆体、长方体或椭圆柱。

5.一种机器人控制装置，其控制机器人，所述机器人控制装置具备：

示教操作盘，其由用户进行操作，并对所述机器人示教动作；

模型创建部，其创建所述机器人及与该机器人的机器人臂的前端连接的负载的三维模型；

存储部，其存储所述负载的力学参数；

图形创建部，其基于存储于该存储部中的所述力学参数，创建表示该力学参数的三维图形；以及

显示部，其设置于所述示教操作盘，显示所述机器人及所述负载的三维模型以及所述三维图形，

所述力学参数包含围绕所述负载的重心中相互正交的三个轴的惯量，

所述三维图形是由相互正交的三个方向的尺寸定义的立体，

所述图形创建部将所述三维图形的所述三个方向的尺寸之比设定为与所述围绕三个轴的惯量之比相应的比例。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述力学参数包含所述负载的重心位置，

所述机器人控制装置具备合成部，所述合成部以使所述三维图形的中心位置与所述负载的所述三维模型的重心位置一致的方式，在所述机器人及所述负载的所述三维模型中合成所述三维图形。

7.根据权利要求5或6所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述力学参数包含所述负载的质量，

所述图形创建部基于所述负载的质量设定所述三维图形的所述三个方向的尺寸。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述三维图形为椭圆体、长方体或椭圆柱。

9.一种增强现实系统，其向用户提供包含实物的机器人的增强现实，所述增强现实系统具备：

存储部，其存储与所述实物的机器人的机器人臂的前端连接的负载的力学参数；

图形创建部，其基于存储于该存储部中的所述力学参数，创建表示该力学参数的三维图形；以及

显示部，其显示包含连接有所述负载的所述实物的机器人及所述三维图形的增强现实，

所述力学参数包含围绕所述负载的重心中相互正交的三个轴的惯量，

所述三维图形是由相互正交的三个方向的尺寸定义的立体，

所述图形创建部将所述三维图形的所述三个方向的尺寸之比设定为与所述围绕三个轴的惯量之比相应的比例。