[发明专利]离线编程装置、机器人控制装置及增强现实系统

说明书

离线编程装置(10)具备：模型创建部(12)，其创建机器人及负载的三维模型；存储部(11)，其存储负载的力学参数；图形创建部(13)，其基于力学参数创建表示力学参数的三维图形；以及显示部(15)，其显示机器人及负载的三维模型以及三维图形，其中，力学参数包含围绕负载的重心中相互正交的三个轴的惯量，三维图形是由相互正交的三个方向的尺寸定义的立体，图形创建部(13)将三维图形的三个方向的尺寸之比设定为与围绕三个轴的惯量之比相应的比例。

技术领域

本发明涉及离线编程装置、机器人控制装置及增强现实系统。

背景技术

近年来，在工业用机器人的控制中，与机器人的动作的高速化及轨迹精度的高精度化的要求相应，前馈等适当的控制的重要性正在增加(参照例如专利文献1)。对于机器人的适当的控制而言，重要的是设定机器人及与机器人连接的负载的力学参数的适当的值。负载例如为工具或手等末端执行器。力学参数包括例如机器人及负载的质量、重心位置、及围绕重心的惯量等。

另一方面，已知有在显示器中显示机器人的重心位置或动作状況的机器人用的模拟装置(参照例如专利文献2及3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-056525号公报

专利文献2：日本特开2018-008326号公报

专利文献3：日本特开2003-300185号公报

发明内容

发明要解决的问题

机器人的力学参数的准确的值可以根据机器人的设计信息而获得。另一方面，由于负载由每个用户准备，因此，用户必须准备负载的力学参数的值并设定。然而，用户即使看到力学参数的数值，也难以直观地判断该数值是否适当。

用于解决问题的方案

本公开的一方式是一种离线编程装置，其离线创建机器人的动作程序，所述离线编程装置具备：模型创建部，其创建所述上述机器人及与该机器人的机器人臂的前端连接的负载的三维模型；存储部，其存储上述负载的力学参数；图形创建部，其基于存储于该存储部中的上述力学参数，创建表示该力学参数的三维图形；以及显示部，其显示上述机器人及上述负载的三维模型以及上述三维图形，上述力学参数包含上述围绕负载的重心中相互正交的三个轴的惯量，上述三维图形是由相互正交的三个方向的尺寸定义的立体，上述图形创建部将上述三维图形的上述三个方向的尺寸之比设定为与上述围绕三个轴的惯量之比相应的比例。

附图说明

图1是示出机器人及负载的三维模型的一例的图。

图2是示出在图1的三维模型中合成表示负载的力学参数的三维图形的一例的图。

图3是一实施方式的离线编程装置的方框图。

图4是对三维图形进行说明的图。

图5是其它实施方式所涉及的机器人系统的整体构成图。

图6是其它实施方式所涉及的增强现实系统的整体构成图。

附图标记说明：

1 机器人

1a 机器人臂

1b 手腕凸缘

2 负载

10 离线编程装置

11 存储部

12 模型创建部

13 图形创建部

14 合成部