[发明专利]天文导航的振动补偿方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种天文导航的振动补偿方法，应用于飞行器，其特征在于，所述飞行器包括观测平台、设置于所述观测平台上的第一测量单元和设置于所述飞行器上的第二测量单元，所述第一测量单元用于测量所述观测平台的位移，所述第二测量单元用于测量所述飞行器的位移，所述方法包括：

获取所述第一测量单元测量的第一位移和所述第二测量单元测量的第二位移；

根据所述第一位移和所述第二位移，确定相对位移信息，所述相对位移信息为所述观测平台相对于所述飞行器的位移；

根据所述相对位移信息，对所述观测平台进行振动补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位移和所述第二位移所属的第一坐标系为传感器的坐标系，所述相对位移信息所属的第二坐标系为所述飞行器的坐标系，所述根据所述第一位移和所述第二位移，确定相对位移信息，包括：

根据所述第一位移和所述第二位移，确定第三位移，所述第三位移为所述第一位移和所述第二位移的差值，所述第三位移所属的第三坐标系为传感器的坐标系；

根据所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的坐标转换关系和所述第一测量单元的位置信息，将所述第三位移转换为所述相对位移信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一测量单元包括至少一个传感器，所述传感器用于测量所述观测平台在至少一个坐标轴向上的线位移或角位移，所述第三位移包括至少一个坐标轴向上的线位移或角位移。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三位移和所述相对位移信息均包括X轴向的线位移和角位移、Y轴向的线位移和角位移、以及Z轴向的线位移和角位移，所述将所述第三位移转换为所述相对位移信息，包括：

采用如下公式确定所述相对位移信息：

其中，T表示所述坐标转换关系，x_ps表示所述相对位移信息的X轴向的线位移，y_ps表示所述相对位移信息的Y轴向的线位移，z_ps表示所述相对位移信息的Z轴向的线位移，θ表示所述相对位移信息的Z轴向的角位移，γ表示所述相对位移信息的X轴向的角位移，ψ表示所述相对位移信息的Y轴向的角位移，S′₁表示所述第三位移的Y轴向的线位移，S′₃表示所述第三位移的Z轴向的线位移，S′₅表示所述第三位移的X轴向的线位移，S′₂表示所述第三位移的Y轴向的角位移，S′₄表示所述第三位移的Z轴向的角位移，S′₆表示所述第三位移的X轴向的角位移，l_1x表示S′₁对应的传感器在所述第一坐标系中的X轴坐标，l_1z表示S′₁对应的传感器在所述第一坐标系中的Z轴坐标，l_2z表示S′₂对应的传感器在所述第一坐标系中的Z轴坐标，l_2x表示S′₂对应的传感器在所述第一坐标系中的X轴坐标，l_3z表示S′₃对应的传感器在所述第一坐标系中的Z轴坐标，l_3x表示S′₃对应的传感器在所述第一坐标系中的X轴坐标，l_4z表示S′₄对应的传感器在所述第一坐标系中的Z轴坐标，l_4x表示S′₄对应的传感器在所述第一坐标系中的X轴坐标，l_5z表示S′₅对应的传感器在所述第一坐标系中的Z轴坐标，l_5x表示S′₅对应的传感器在所述第一坐标系中的X轴坐标，l_6y表示S′₆对应的传感器在所述第一坐标系中的Y轴坐标，l_6x表示S′₆对应的传感器在所述第一坐标系中的X轴坐标。