[发明专利]一种移液方法和移液装置

权利要求书

1.一种移液方法，其特征在于，移液组件和承载台可移动设置在底座上，所述承载台上设有多个储液舱和感应组件，所述方法包括：

控制所述承载台平面移动，将所述感应组件移动至移液组件的投影下方，控制移液组件下降，使所述移液组件的接触端与所述感应组件感应接触，记录该接触位置为初始位置；

控制所述承载台平面移动，将一个所述储液舱移动至所述移液组件的投影下方，根据预设高度和预设移液量确定第一高度并下降，所述移液组件吸取所述储液舱内的液体；

控制所述移液组件上升，控制所述承载台平面移动，将另一个所述储液舱移动至所述移液组件的投影下方，释放所述移液组件内吸取的所述液体至所述储液舱内；

控制所述承载台平面移动，将所述感应组件移动至所述移液组件的投影下方，控制所述移液组件下降，使所述移液组件的接触端与所述感应组件感应接触，记录所述初始位置。

2.根据权利要求1所述的移液方法，其特征在于，所述储液舱底部设置有定位柱，所述定位柱的端部伸出于所述储液舱舱口，底座上设置有校准件，所述校准件和所述移液组件在所述底座上的设置相对应；

所述控制所述承载台平面移动，将所述感应组件移动至移液组件的投影下方，移液组件下降，使所述移液组件的接触端与所述感应组件感应接触，记录该接触位置为初始位置之前，所述方法还包括：

获取所述定位柱伸出所述储液舱舱口的高度作为定位高度；

控制所述校准件下降，至校准件的接触端与所述感应组件感应接触，获取所述校准件的初始高度；

计算所述初始高度与所述定位高度之差，作为固定值；

获取所述定位柱高度，计算所述定位柱高度和所述固定值之和，作为所述预设高度。

3.根据权利要求2所述的移液方法，其特征在于，所述获取所述定位柱高度，计算所述定位柱高度和所述固定值之和，作为所述预设高度之后，所述方法还包括：

移除所述定位柱；

移除所述校准件并设置所述移液组件。

4.根据权利要求2所述的移液方法，其特征在于，所述控制所述承载台平面移动，将一个所述储液舱移动至所述移液组件的投影下方，根据预设高度和预设移液量确定第一高度并下降，所述移液组件吸取所述储液舱内的液体包括：

获取所述储液舱内液体的液面初始高度；

获取所述预设移液量对应的液体的液面高度差；

计算所述第一高度；其中，所述第一高度＝所述预设高度－所述液面初始高度+所述液面高度差。

5.一种移液装置，其特征在于，包括底座，所述底座上分别设有承载台和移液组件，所述承载台可在所述底座上平面移动，所述移液组件可在所述底座上升降移动，所述承载台上设有多个用于承载液体的储液舱，所述移液组件用于多个所述储液舱之间的液体的定量转移；

还包括控制器，所述承载台上还设有感应组件，所述控制器分别和所述移液组件与所述感应组件电连接，所述感应组件用于将与所述移液组件感应接触的触发信号传给所述控制器，所述控制器通过所述移液装置的预设高度和预设移液量，驱动所述移液组件升降移动并吸取和释放所述液体；其中，所述移液组件下降第一高度以吸取所述液体。

6.根据权利要求5所述的移液装置，其特征在于，所述移液组件包括设在所述底座上的升降滑轨和与所述升降滑轨滑动连接的第一滑座，所述第一滑座上设有机械臂，所述机械臂连接第一动力组件，所述机械臂还夹持有移液枪，所述第一动力组件和所述移液枪均和所述控制器电连接。

7.根据权利要求6所述的移液装置，其特征在于，所述感应组件包括设在所述承载台上的感应杆，所述感应杆凸出于所述承载台，所述感应杆和所述控制器电连接，所述感应杆用于与所述移液枪触发，以向所述控制器反馈所述移液枪的接触位置信号。